GPS协议

$GNRMC 格式：

$GNRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13>

<1> UTC（Coordinated Universal Time）时间，hhmmss（时分秒）格式 <2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

<3> Latitude，纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0） <4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

<5> Longitude，经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0） <6> 经度半球E（东经）或W（西经）

<7> 地面速率（000.0~999.9节，Knot，前导位数不足则补0）

<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0） <9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10> Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0） <11> Declination，磁偏角方向，E（东）或W（西）

<12> Mode Indicator，模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） <13> 校验和

$GNGGA 格式：

$GNGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15>

<1> UTC时间，格式为hhmmss.sss

<2> 纬度，格式为ddmm.mmmm（前导位数不足则补0） <3> 纬度半球，N或S（北纬或南纬）

<4> 经度，格式为dddmm.mmmm（前导位数不足则补0） <5> 经度半球，E或W（东经或西经） <6> 定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效

<7> 使用卫星数量，从00到12（前导位数不足则补0） <8> 水平精确度，0.5到99.9

<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米 <10> 高度单位，M表示单位米

<11> 大地椭球面相对海平面的高度（-999.9到9999.9） <12> 高度单位，M表示单位米

<13> 差分GPS数据期限（RTCM SC-104），最后设立RTCM传送的秒数量 <14> 差分参考基站标号，从0000到1023（前导位数不足则补0） <15> 校验和 $GNGLL 格式：

$GNGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*<8>

<1>纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） <2>纬度N（北纬）或S（南纬）

<3>经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） <4>经度E（东经）或W（西经） <5>UTC时间，hhmmss.sss格式 <6>状态，A=定位，V=未定位

<7>模式指示，A－自动模式；D－差分模式；E－估算（航位推算）模式；M－手动 输入模式；S－模拟器模式 <8>校验值 GNGSA 格式：

$GNGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18> <1> 模式2：M = 手动， A = 自动

<2> 模式1：定位型式1 = 未定位，2 = 二维定位，3 = 三维定位

<3> 第1信道正在使用的卫星PRN码编号（Pseudo Random Noise，伪随机噪声码），01至32（前导位数不足则补0，最多可接收12颗卫星信息） <4> 第2信道正在使用的卫星PRN码编号 <5> 第3信道正在使用的卫星PRN码编号 <6> 第4信道正在使用的卫星PRN码编号 <7> 第5信道正在使用的卫星PRN码编号 <8> 第6信道正在使用的卫星PRN码编号 <9> 第7信道正在使用的卫星PRN码编号

<10> 第8信道正在使用的卫星PRN码编号 <11> 第9信道正在使用的卫星PRN码编号 <12> 第10信道正在使用的卫星PRN码编号 <13> 第11信道正在使用的卫星PRN码编号 <14> 第12信道正在使用的卫星PRN码编号 <15> PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9） <16> HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9） <17> VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9） <18> 校验值 GPGSV 格式：

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8> <1> 总的GSV语句电文数

<2> 当前GSV语句号(第几条GSV语句) <3> 可视卫星总数，00至12 <4> 卫星编号，01至32 <5> 卫星仰角，00至90度

<6> 卫星方位角，000至359度实际值

<7> 信噪比（C/No），00至99dB；无表未接收到讯号 <8> 校验和

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