热镦挤送料机械手传动比

热镦挤送料机械手

学生姓名： 指导教师：

摘要 送料机械手主要用于机床和生产线中的上下料工作 ，热镦挤送料机械手主要

由动力装置、传动部分、执行机构三部分组成，其中执行机构为设计的主要内容。在本次设计中，该设计通过减速器变速将动力传动到执行机构中，再有执行机构来控制机械手运动。执行机构的选择，要分析各种机构对运动的影响，综合分析各种类型的机构来确定适合机械手运动的机构，通过分析得出结论，由凸轮连杆机构来控制机械手的上下15度摆动，由不完全齿轮和齿轮齿条机构来控制机械手的左右回转。

关键词 ：执行机构 凸轮 不完全齿轮

1 绪论

1.1 课题研究的目的和意义

21世纪是科技高度发达的时代，人们的消费力不断增加。市场对质量可靠性能卓越的产品的需求大量增加，为满足市场需求，各个企业工厂不断建成现代化生产线，通过智能机器人来代替人力去快速高效的生产。各种高效率的机械手可以满足工厂的生产需求，还可以克服恶劣环境完成工作。机械机械手的优势十分明显.机械手作业的准确性和不同环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。它不但能代替部分人工操作，还能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸。

南昌航空大学本科生毕业设计（论文）

第1章 自动送料机械手执行机构的机构设计

1.1方案选择

1.1.1设计要求

本设计要求完成抓握最大直径为24mm，质量为２㎏的圆形棒料， 回转90度以及上下15度摆动三个自由度的动作

传动方案的拟定

a、 由三相异步电机/机械手各运动构件

b、手臂回转机构由圆柱凸轮带动齿条，齿条再带动齿轮完成运动，手抓夹紧松开机构由平底凸轮机构完成，上下摆动运动机构盘行凸轮传动完成。 1.1.2 传动方案的分析

a.方案机构运动较为灵活，，并且三相异步电机性价比比较高，成本不高； b.方案各运动机构布置较为合理，

c.本方案机构结构较紧凑，环境适应性好，传动效率较高，工作寿命长，成本较低，连续工作性能较好，能较好地满足工业生产的需要。

1.1.2电动机的选择

由于该自动送料机械手机器在工业生产中应用，它的用电环境属于工业用电，所以选择３８０V 频率为５０HZ。本设计选用三相异步电动机，该机械手作业全过程所需的功率小，故选Ｙ８０２－２型三相异步电动机，额定功率为１.１ＫＷ，额定电压为３８０Ｖ，铁心长度/mm: 80。气隙长度/mm: 0.3

定子外径/mm: 120，定子内径/mm: 67，定子线规nc-dc:

送料机械手的设计

摘要

本课题是为普通车床配套设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

本课题对机械手进行了结构设计和液压传动原理的设计，确定了机械手的机械系统，液压驱动系统，控制系统三个组成部分的设计方案。介绍了机械手的组成和分类，确定了机械手的主要参数及设计方案；对抓取机构的各零部件的参数进行计算，对液压元件进行选择，确定电机规格及机构的参数；对机身机座的电动机和减速器进行选择，并对螺栓设计和校核，确定其当量应力，剪切强度，弯曲强度；确定了机械手的定位方式为机械挡块定位；对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相关分析。

关键词： 机械手；抓取机构；液压缸

I

目录

摘要 ...................................................................................................................... I

第1章 绪论 ............................

电机冲片制造

电机定子冲片自动送料机械手常州第二电机厂

张望梧

我们

鬓馨耸石芽祝粼嘉霖曹霆默开黯髦翼黯魏翼

翻牺巷端同门甲

厂,山,

卜、、丫

屯

己

、

、

尸」了己、

‘

攫气二玉二二写

尸,

片锚萨锚’

不术天女令不及丈受舒亚迷淤么父必

后熟魏级彩乡嵘呈

电机定子冲片自动送料机械手结构简图

一支承角铁活动爪尾部

一滑块“

一

一肠挡板一存料爪

一活动爪一铜皮

刀一

刀

刀刀万

一棘爪一硬压簧一储料筒

一保险

器压板支架杆

一连一支座一

幸朴鱼呼

争一

一推料板一压板一滑座

离

冷

口‘

软压簧

一圆弧低洼

一二溯集欠

一发条弹簧一拨头片

一触须

一工件一耳朵片

硅钢

电机冲片制造

一

、

结构特点

见图、

主要由连杆滑块机构

弹簧管料机构和活动爪放料机构组成操作简单只要将支承角铁

,

结构,

简单调整方便,

,

工作可靠。

。

只要将硅钢片放入储料筒

开

关一开

,

即能自动送料

适用于各种冲床。

及支架

分别固定到工作台及滑枕上即可、

工作原理及过程,

冲床滑枕上下运动

由连杆

带动机械手的滑块带着推料板,

往复运动

,

每往复,

一次。

,

送一张硅钢片

。

当滑块

后退到行程末端时,

推料板

上平面的圆弧低洼士。。

此圆弧低佳与硅钢片外圆半径相同

比平面低

移到储料筒

下面

滑块开始往前运动

,

圆弧止口推出一片硅违,

钢片

因为保险机构的压板

与推料板,

的间隙控制在

之间

,

井

且上面用两只硬压簧是由三只软弹

电机冲片制造

电机定子冲片自动送料机械手常州第二电机厂

张望梧

我们

鬓馨耸石芽祝粼嘉霖曹霆默开黯髦翼黯魏翼

翻牺巷端同门甲

厂,山,

卜、、丫

屯

己

、

、

尸」了己、

‘

攫气二玉二二写

尸,

片锚萨锚’

不术天女令不及丈受舒亚迷淤么父必

后熟魏级彩乡嵘呈

电机定子冲片自动送料机械手结构简图

一支承角铁活动爪尾部

一滑块“

一

一肠挡板一存料爪

一活动爪一铜皮

刀一

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刀刀万

一棘爪一硬压簧一储料筒

一保险

器压板支架杆

一连一支座一

幸朴鱼呼

争一

一推料板一压板一滑座

离

冷

口‘

软压簧

一圆弧低洼

一二溯集欠

一发条弹簧一拨头片

一触须

一工件一耳朵片

硅钢

电机冲片制造

一

、

结构特点

见图、

主要由连杆滑块机构

弹簧管料机构和活动爪放料机构组成操作简单只要将支承角铁

,

结构,

简单调整方便,

,

工作可靠。

。

只要将硅钢片放入储料筒

开

关一开

,

即能自动送料

适用于各种冲床。

及支架

分别固定到工作台及滑枕上即可、

工作原理及过程,

冲床滑枕上下运动

由连杆

带动机械手的滑块带着推料板,

往复运动

,

每往复,

一次。

,

送一张硅钢片

。

当滑块

后退到行程末端时,

推料板

上平面的圆弧低洼士。。

此圆弧低佳与硅钢片外圆半径相同

比平面低

移到储料筒

下面

滑块开始往前运动

,

圆弧止口推出一片硅违,

钢片

因为保险机构的压板

与推料板,

的间隙控制在

之间

,

井

且上面用两只硬压簧是由三只软弹

第十章 机械传动系统及其传动比

第十章 机械传动系统及其传动比

案例导入：在实际的机械工程中，为了满足各种不同的工作需要，仅仅使用一对齿轮是不够的。本章通过带式输送机、牛头刨床、汽车变速箱和差速器、自动进刀读数装置、滚齿机行星轮系等例子，介绍轮系的概念、分类、传动比的分析计算方法。

第一节 定轴轮系的传动比计算

在实际应用的机械中，为了满足各种需要，例如需要较大的传动比或作远距离传动等，常采用一系列互相啮合的齿轮来组成传动装置。这种由一系列齿轮组成的传动装置称为齿轮系统，简称轮系。

一、轮系的分类

轮系有两种基本类型：

(1)定轴轮系。如图10-1所示，在轮系运转时各齿轮几何轴线都是固定不变的，这种轮系称为定轴轮系。

(2)行星轮系。如图10-2所示，在轮系运转时至少有一个齿轮的几何轴线绕另一几何轴线转动，这种轮系称为行星轮系。

图 10-1 定轴轮系

二、轮系的传动比

1.轮系的传动比

轮系中，输入轴（轮）与输出轴（轮）的转速或角速度之比，称为轮系的传动比，通常用i表示。因为角速度或转速是矢量，所以，计算轮系传动比时，不仅要计算它的大小，而且还要确定输出轴（轮）的转

动方向。

2.定轴轮系传动比的计算

根据轮系传动比的定义，一对圆柱

齿轮的传动比为

nzi12 1

第九章 轮系

一、问答题

1、什么是惰轮？它在轮系中起什么作用？

2、在定轴轮系中，如何来确定首、末轮之间的转向关系？

3、什么叫周转轮系的“转化机构”？它在计算周转轮系传动比中起什么作用？

4、计算混合轮系传动比的基本思路是什么？能否通过给整个轮系加上一个公共的角速度（–ω）的方法来计算整个轮系的传动比？

5、 周转轮系中各轮齿数的确定需要满足哪些条件？ 二、计算题

1、在图所示轮系中，已知各轮齿数为：

。试求传动动

比。

1、解：对于由齿轮1，2，3和齿轮5（系杆）所组成的周转轮系（行星

轮系），有

由于，故有：

化简后可得： -----(a)

对于由齿轮1’，4，5和系杆H所组成的周转轮系（差动轮系），有

即 -----(b)

分析两个基本轮系的联系，可知

-----(c)将(a)、(c）两式代人(b)式，可得

化简整理后可得

计算结果

为正，表明从动系杆H和主动齿轮1的转向相同。

2、在图所示轮系中，已知各轮齿数为：Z1=24，Z1'=30，Z2=95，Z3=89，Z3'=102，Z4=80，Z4'=40，Z5=17。试求传动比i15。

解：对于由齿轮3'，4-

毕 业 论 文

机械手设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号

2016 ～ 2017 学年第 1 学期

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求

电机与丝杆传动比计算

脉冲当量

相对于每一脉冲信号的机床运动部件的位移量称为脉冲当量，又称作最小设定单位。

脉冲增量插补是行程标量插补，每次插补结束产生一个行程增量，以脉冲的方式输出。这种插补算法主要应用在开环数控系统中，在插补计算过程中不断向各坐标轴发出互相协调的进给脉冲，驱动电机运动。一个脉冲所产生的坐标轴移动量叫做脉冲当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位，按机床设计的加工精度选定，普通精度的机床一般取脉冲当量为：0.01mm，较精密的机床取0.001mm 或0.005mm 。采用脉冲增量插补算法的数控系统，其坐标轴进给速度主要受插补程序运行时间的限制，一般为1~3m/min。脉冲增量插补主要有逐点比较法、数据积分法、直线函数法等。脉冲当量影响数控机床的加工精度，它的值取得越小，加工精度越高。

“脉冲当量”在学术文献中的解释 1、如果我们将飞锯车所走的距离与步进电机的功率脉冲Fs之比称为脉冲当量,则不同的齿轮配比可得到不同的脉冲当量.当脉冲当量一定时,则飞锯车所走的位移为步进电机的功率脉冲数与脉冲当量的乘积

文献来源 2、伺服系统伺服系统也叫做执行机构它将数控装置的脉冲信号转换为机床运动部件相应的位移量称为脉冲当量.

西安工业大学学士学位论文 轻型

摘要

随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。

首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。

文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；

1

西安工业大学学士学位论文 The light stable motion transports manipulator's design and the movement simulation

Abstract

The applying of