智能汽车

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引言

随着社会经济的不断发展和人们生活水平的普遍提高，整个社会对交通运输的需求日益增加。虽然世界各国政府已经或是正在大量投入财力于交通基础设施的建设，但交通状况恶化及其伴生的安全事故、空气污染等一系列问题越来越困扰着有关政府当局。交通运输对经济发展的制约作用不同程度地普遍存在于每个国家/地区，如何解决大城市周围地区交通拥挤和堵塞现象几乎成了最为棘手的难题之一。

自动导航系统是智能交通系统中直接与汽车本身密切相关的技术，并由此引出了智能汽车的概念。智能汽车主要是在汽车上加入更多的电子控制系统，大大提高驾驶的安全性和效率。日本最近推出ITS的概念车HSR—VI，该车既可以手动驾驶，也可以完全自动驾驶。在自动驾驶状态下，车载电脑搜集来自激光雷达、立体图像传感器、多用途通讯系统以及交通管理方面发出的各种信息，以操纵汽车的行驶。这些装置还可以将外部的情况提供给驾驶员以避免发生交通意外，如果驾驶员未能及时刹车、误入禁行区、超速行驶或是其它操作错误，汽车的自动信号系统会发出警告，并自动采取相应的措施，如变换车道等；电子制动系统则可以避免因紧急情况而惊慌失措可能带来的不良后果。 智能汽车的工作原理大体上是这样的：利用测距雷达或相关设备实时探测自车到前面障碍物的距离，结合驾驶员特性、道路情况、车辆情况等诸多因素，综合判断车辆行驶的潜在危险性，在出现危险情况时向驾驶员报警，极端情况下可自动制动，使车辆远离危险。在具有交通管理系统的道路上，借助于自动导航系统，可以完全实现自动驾驶。驾驶员唯一要做的事就是将其目的地告诉计算机，之后，便可以看VCD、听音乐、甚至睡觉也可以。

汽车自动驾驶系统的关键技术较多，主要包括检测线路并按线行驶的横向控制、利用激光雷达或机器视觉或车间通信测量车距的纵向控制以及障碍物识别等技术。目前国际上在这方面的研究正在蓬勃进行，以美国、欧洲、日本的研究最为火爆，涉及世界各大汽车公司、相关大学和政府。

我国的相关研究也已展开。清华大学汽车研究所是国内最早成立的主要从事智能汽车及智能交通的研究单位之一。在汽车导航、主动避撞、车载微机等方面进行了广泛而深入的研究。目前，汽车中采用越来越多的电子控制单元（ECU）来支持各种车内功能，Microchip则提供这些电子控制单元的\大脑\── 8 位或 16 位闪存单片机。电子控制单元能提高各子系统的工作效率，如引擎控制、气候控制、空气质量传感器控制和电池电量检测等。

Appleton 认为：\汽车内的电子单元越来越多，而越来越多的子系统也因为有了采用闪存单片机的ECU而变得智能化。这符合了消费者对环保的重视及对环保型汽车的需求日渐提升的趋势。\中国国家环保总局预测，明年中国大气污染中有79%来自汽车尾气排放。 科技部的统计则显示，中国14大城市每年有40万例呼吸道疾病病例。解决方法之一，便是利用汽车引擎控制内的电子单元形成一个网络互连的闭环系统，并通过计算最佳的空气燃油混合比，

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以实现对汽车尾气排放和燃油消耗的控制。\据日本媒体报道，日本最近研制成功了一种能自行调节车速、方向盘以及车身在车道上位置的超级智能汽车。 此外，汽车燃油消耗的增加还严重威胁中国的国内石油储备，有分析显示储备中的60% 用于运输。

Appleton 表示：\环保意识日益加强，便会推动针对大气污染和能源问题的政府法规。有关汽车尾气排放的规范及燃油节能标准将会对引擎控制有越来越严格的要求。驾驶这种智能汽车行驶在一般公路上，与普通汽车也并无多大区别。而只有当行驶在标识清楚、分明的高速公路上，其种种“超级智能”才能予以充分发挥。首先，只要按一下方向盘上的按钮设定速度，汽车便可在不须踩油门的情况下按照预定的速度向前行驶。如果遇到前方一定距离内有其他车在行驶，智能汽车即会自动减速，以与前车保持一定的车距。要是前车加速，智能汽车也会随之自动加速。换句话说，智能汽车可以使驾驶员不必踩油门和刹车，但仍能平安、高速地行驶，故驾驶时特别省事。 据悉，这是因为这种汽车的车头上装有雷达，可自动检测与前车之间的车距，并将数据传送到电脑分析，再把计算出来的合适车速向引擎发出指令。如果前车突然刹车，或有其他车插进来，报警系统还会发出警告，提醒驾车人注意，同时要求驾车人辅以手动刹车。值得一提的是，该车驾驶室里安装的一种特别监视器还能自动监视方向盘转动的度数，此外一旦当手离开方向盘时也会发出警告。

中国智能车辆的研究现状,适应中国智能交通的智能车辆需要具备哪些性能.智能车辆系统(Ⅳ:Intelligent Vehicles)利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,并根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;或者在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶系统),防止事故的发生,使车辆进入一个安全的状态;或者代替司机的操作,实现车辆运行的自动化.智能车辆技术按功能层次可以分为三层,即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统;智能车辆的研究涉及计算机测量与控制、计算机视觉、传感器数据融合、车辆工程等诸多领域,可以说,智能车辆的研究是计算机视觉与计算机控制研究在车辆工程上的综合.智能车辆的定位、导航、路径推算、避障是该文的主要内容;主要从机器视觉技术、雷达技术、高精度的数字地图和导航技术,介绍了全球定位系统GPS、车辆组合导航定位、数字地图数据库技术等智能车辆的主要技术,最后得出了适应智能交通系统的智能车辆的模型.智能车辆模型具备定位、导航、避障、信息传递等功能.具备了这些功能的智能车辆能更好的满足智能交通的需要,从而达到缓解交通压力,提高运输效率,提高车辆的安全性能的目的.

由于智能车辆有着很广泛的应用前景，于是各大IT豪杰纷纷出手，希望将自己的优势也扩大到汽车的信息服务领域：索尼和通用汽车联手研制出了可以上网的汽车E-Vehicle；微软则联合大宇、英特尔等厂商进行汽车个人电脑（AutoPC）的开发；IBM和本田汽车合作，推出了语音智能型汽车；摩托罗拉已经在为梅赛德斯-奔驰、通用汽车等公司生产无线通讯和计算设备；惠普等大型服务器制造商在为车载通讯提供基础设施的服务……

特别设计的交互方式使车载通讯成为可能—通过智能系统识别驾驶者的发音，可以让语音命令代替手动控制。这样就能根据口授的命令完成拨打电话、收发邮件、播放音乐或者调

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节车内温度等操作。而汽车对驾驶者的反馈也是基于听觉的，而不是完全有赖于视觉。利用文本发声技术，汽车可以为驾驶者“朗诵”电子邮件和网页内容。这样的“交谈”过程更加接近于人类之间的沟通方式，汽车显然变得越来越人性化了。

除了“奢侈”的通讯服务，汽车智能系统更看重驾驶体验和安全保障方面的改进。在拥挤的市区，智能系统可以对驾驶者的行车路线提出建议，从而绕过交通繁忙的路段，更快地抵达目的地。汽车的关键零部件也在智能系统的监视之下，一旦发生问题，系统会提醒车主尽快予以修理或更换。而且，智能系统让车主和服务商之间的沟通变得更加顺畅，当出现技术问题需要召回车辆时，车主会在第一时间得到通知。如果发生被盗事件，内置的GPS系统会随时报告车辆的地理位置，协助警方迅速找回丢失的车辆。为了行驶时的安全，智能系统还会限制启动某些应用，以便驾驶者不至于太过分心。

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一 应用硬件简介

（一）SPCE061A单片机概述

SPCE061A 是继μ’nSP系列产品 SPCE500A 等之后凌阳科技推出的又一个 16 位结构的微控制器。与 SPCE500A 不同的是，在存储器资源方面考虑到用户的较少资源的需求以及便于程序调试等功能，SPCE061A 里只内嵌 32K 字的闪存 FLASH ROM。较高的处理速度使μ’nSP能够非常容易地、快速地处理复杂的数字信号。因此，与 SPCE500A 相同，以μ’nSP为核心的 SPCE061A 微控制器也适用在数字语音识别应用领域。

SPCE061A的结构比较简单，在芯片内部集成了ICE仿真电路接口、FLASH程序存储器、SRAM数据存储器、通用I/O端口、定时器/计数器、中断控制、CPU时钟、模-数转换器A/D、DAC输出、通用异步串行输入输出接口、串行输入输出接口、低电压监测/低电压复位等若干部分。各个部分之间存在着直接或间接的联系.

SPCE061A 在 2.6V~3.6V 工作电压范围内的工作速度范围为 0.32MHz~49.152MHz，较高的工作速度使其应用领域更加拓宽。2K 字 SRAM 和 32K 字闪存 ROM 仅占一页存储空间，32 位可编程的多功能 I/O 端口；两个 16 位定时器/计数器；32768Hz 实时时钟；低电压复位/监测功能；8 通道 10 位模-数转换输入功能并具有内置自动增益控制功能的麦克风输入方式；双通道 10 位 DAC 方式的音频输出功能??。SPCE061A 是数字声音和语音识别产品的一种最经济的应用。目前有两种封装形式：84引脚的PLCC84封装和80引脚的LQFP80贴片封装。 I/O 端口结构

SPCE061A提供了位控制结构的I/O端口，每一位都可以被单独定义用于输入或输出数据。通常，对某一位的设定包括以下3个基本项：数据向量Data、属性向量Attribution和方向控制向量Direction。3个端口内每个对应的位组合在一起，形成一个控制字，用来定义相应I/O口位的输入输出状态和方式。例如，假设需要IOA0是下拉输入管脚，则相应的Data、Attribution和Direction的值均被置为“0”。如果需要IOA1是带唤醒功能的悬浮式输入管脚，则Data、Attribution和Direction的值被置为“010”。与其它的单片机相比，除了每个I/O端口可以单独定义其状态外，每个对应状态下的I/O端口性质电路都是内置的，在实际的电路中不需要再次外接。例：设端口A口为带下拉电阻的输入口，在连接硬件时无需在片外接下拉电路。 P_IOA_Data(读/写)(7000H)

A口的数据单元，用于向A口写入或从A口读出数据。当A口处于输入状态时，读出是读A口管脚电平状态； 写入是将数据写入A口的数据寄存器。当A口处于输出状态时，写入输出数据到A口的数据寄存器。 P_IOA_Buffer (读/写) (7001H)

A口的数据向量单元，用于向数据向量寄存器写入或从该寄存器读出数据。当A口处于输

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入状态时，写入是将A口的数据向量写入A口的数据寄存器；读出则是从A口数据寄存器内读其数值。当A口处于输出状态时，写入输出数据到A口的数据寄存器。

对输出而言,P_IOA_Data与P_IOA_Buffer是一样的.但对输入而言，P_IOA_Data读的是IO的值，P_IOA_Buffer读的是buffer内的值。假设IOA[0]作为输出，并去接LED阳极(LED阴极接地)。若P_IOA_Data的IOA[0]为1。在某些需要较大驱动能力的LED而言,LED会亮，但IOA[0]会被拉到一个很低的值。此时从P_IOA_Data读回为0，但P_IOA_Buffer则为1。至于读回的意义是做什么，是方便做其它的IO运算。 P_IOA_Dir(读/写)(7002H)

A口的方向向量单元，用于用来设置A口是输入还是输出，该方向控制向量寄存器可以写入或从该寄存器内读出方向控制向量。Dir位决定了口位的输入/输出方向：即‘0’为输入，‘1’为输出。

P_IOA_Attrib(读/写)(7003H)

A口的属性向量单元，用于A口属性向量的设置。 P_IOA_Latch(读)(7004H)

读该单元以锁存A口上的输入数据，用于进入睡眠状态前的触键唤醒功能的启动。 P_IOB_Data(读/写)(7005H)

B口的数据单元，用于向B口写入或从B口读出数据。当B口处于输入状态时，读出是读B口管脚电平状态； 写入是将数据写入B口的数据寄存器。当B口处于输出状态时，写入输出数据到B口的数据寄存器。 P_IOB_Buffer(读/写)(7006H)

B口的数据向量单元，用于向数据寄存器写入或从该寄存器内读出数据。当B口处于输入状态时，写入是将数据写入B口的数据寄存器；读出则是从B口数据寄存器里读其数值。当B口处于输出状态时，写入数据到B口的数据寄存器。 P_IOB_Dir(读/写)(7007H)

B口的方向向量单元，用于设置IOB口的状态。‘0’为输入，‘1’为输出。 P_IOB_Attrib(读/写)(7008H)

B口的属性向量单元，用于设置IOB口的属性 P_FeedBack(写)(7009H)

B口工作方式的控制单元，用于控制B口的IOB2 (IOB3)和IOB4 (IOB5)用作普通I/O口，或作为特殊功能口。其特殊功能包括以下两个部分：（1）.单个IOB2或IOB3口可设置为外部中断的输入口。（2）.设置P_FeedBack单元， 再将IOB2(IOB3)和IOB4(IOB5)之间连接一个电阻和电容（电路连接如图2.7）形成反馈电路以产生振荡信号，此信号可作为外部中断源输入EXT1或EXT2。当然此时所得到的中断频率与RC振荡器的频率是一致的。由于该频率较高，所以通常情况下都是通过(1)获得外部中断信号。此特殊功能仅运用于：当外部电路需要用到一定频率的振荡信号时，可以在IOB2(IOB3)端获得。

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主要性能如下：

16位μ’nSP微处理器；

工作电压：VDD为2.4~3.6V(cpu), VDDH为2.4~5.5V(I/O)； CPU时钟： 32768Hz~49.152MHz ； 内置2K字SRAM、内置32K FLASH； 可编程音频处理；

32位通用可编程输入/输出端口；

32768Hz实时时钟，锁相环PLL振荡器提供系统时钟信号； 2个16位可编程定时器/计数器(可自动预置初始计数值)； 2个10位DAC(数-模转换)输出通道；

7通道10位电压模-数转换器(ADC)和单通道语音模-数转换器；

声音模-数转换器输入通道内置麦克风放大器自动增益控制(AGC)功能； 系统处于备用状态下(时钟处于停止状态)耗电小于2μA@3.6V；

14个中断源：定时器A / B，2个外部时钟源输入，时基，键唤醒等； 具备触键唤醒的功能；

使用凌阳音频编码SACM_S240方式(2.4K位/秒)，能容纳210秒的语音数据； 具备异步、同步串行设备接口；

具有低电压复位(LVR)功能和低电压监测(LVD)功能；

内置在线仿真电路接口ICE（In- Circuit Emulator）； 具有保密能力； 具有WatchDog功能

SPCE061A的开发是通过在线调试器PROBE实现的。它既是一个编程器（即程序烧写器），又是一个实时在线调试器。用它可以替代在单片机应用项目的开发过程中常用的软件工具——硬件在线实时仿真器和程序烧写器。它利用了SPCE061A片内置的在线仿真电路ICE（In- Circuit Emulator）接口和凌阳公司的在线串行编程技术。PROBE工作于凌阳IDE集成开发环境软件包下，其5芯的仿真头直接连接到目标电路板上SPCE061A相应管脚，直接在目标电路板上的CPU---SPCE061A调试、运行用户编制的程序。PROBE的另一头是标准25针打印机接口，直接连接到计算机打印口与上位机通讯，在计算机IDE集成开发环境软件包下，完成在线调试功能。

（二）凌阳音频技术简介

1 ． 压缩算法的编码标准

下表列出了不同音频质量的编码技术标准响应频率。凌阳音频压缩算法处理的语音信号频率范围为200Hz~3.4KHz。

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采样频率/KHz 8 16 37.8 量化精度/位 8 16 16 信号类型 电话话音 宽带音频 （Am音质） 调频广播 （FM音质） 高质量音频 频率范/Hz 200~3400 50~7000 20~15K 20~20K 44.1 16 表1.2.1 不同音频编码对应的响应频率

2 ．常用音频压缩形式和压缩算法

（1） 波形编码

波形编码采用子带编码技术（SBC,Sub-Band Coding）压缩算法SACM_A2000.特点为语音质量高，编码率高，适用于高保真语音和音乐。 （2） 参量编码

参量编码采用压缩算法SACM_S240.特点为压缩比高，计算量大，音频一般，价格低廉 （3） 混合编码

混合编码采用压缩算法SACM_S480。特点为综合了参数编码和波形编码之优点。除此之外，还具有FM音乐合成式即SACM_MS01等。凌阳SPCE061A是16位单片机，具有DSP功能，又很强的信息处理能力，最高时钟可达49MHz，具备运算速度高的优势。这无疑为语音的录制，播放，合成及识别提供条件。凌阳音频压缩算法中SACM_A2000,SACM_S480,SACM_S240主要用来放音，可用于语音提示；DVR则用来录，放音.

3 ．算法SACM_A2000 API函数功能介绍

SACM-lib库中模块及其算法类型 模块名称语音压缩编码率类型 （Model-Index） SACM_A2000 SACM_S480/S720

资料采样率 16Kbit/s，20 Kbit/s，24Kbit/s 16KHz 4.8 Kbit/s，7.2 Kbit/s 7

16KHz

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表1.2.2 SACM-lib库中模块及其算法类型

在数据采集系统软件设计过程中，音频播放方面所使用的算法类型是SACM_A2000。

该压缩算法压缩比较小(8:1)所以具有高质量、高码率的特点适用于高保真音乐和语音。 其相关API函数如下所示：

void SACM_A2000_Initial(int Init_Index) //初始化 【功能说明】SACM_A2000语音播放之前的初始化。

【参数】Init_Index=0 表示手动方式；Init_Index=1 则表示自动方式。 void SACM_A2000_ServiceLoop(void) //获取语音资料，填入译码队列 【功能说明】从资源中获取SACM_A2000语音资料，并将其填入译码队列中。 void SACM_A2000_Play(int Speech_Index, int Channel, int Ramp_Set) //播放 【功能说明】播放资源中SACM_A2000语音或乐曲。

【参数】Speech _Index:表示语音索引号。

Channel： 1.通过DAC1通道播放；

2.通过DAC2通道播放；

3.通过DAC1和DAC2双通道播放。

Ramp_Set： 0.禁止音量增/减调节；

1.仅允许音量增调节； 2.仅允许音量减调节；

3.允许音量增/减调节。

【备注】

①SACM_A2000的数据率有16Kbps\\20Kbps\\24Kbps三种，可在同一模块的几种算法中自动选择一种。

②Speech_Index是定义在resource.inc文件中资源表（T_ SACM_A2000_SpeechTable）的偏移地址。

③中断服务子程序F_FIQ_Service_ SACM_A2000必须安置在TMA_FIQ中断向量上。 函数允许TimerA以所选的的数据采样率（计数溢出）中断。 void SACM_A2000_Stop(void) //停止播放 void SACM_A2000_Pause (void) //暂停播放

void SACM_A2000_Resume(void) //暂停后恢复

void SACM_A2000_Volume(Volume_Index) //音量控制 unsigned int SACM_A2000_Status(void) //获取模块状态 void SACM_A2000_InitDecode(int Channel) //译码初始化 void SACM_A2000_Decode(void) //译码

void SACM_A2000_FillQueue(unsigned int encoded-data)//填充队列 unsigned int SACM_A2000_TestQueue(void) //测试队列

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Call F_FIQ_Service_ SACM_A2000 //中断服务函数

（三）SUNPLUS μ’nSP? IDE简介:

μ'nSP IDE 是由凌阳科技提供的一个集成开发环境 它集程序的编辑 编译 链接 调试和仿真等功能为一体 具有友好的交互界面 下拉菜单 快捷键和快速访问命令列表等 使程序设计工作更加方便 高效 此外 它的软件仿真功能可以不连接仿真板 模拟硬件的部分功能来调试程序。主界面包括三个主要窗口 工作区窗口(Workspace window) 编辑窗口(Edit window)和输出窗口(Output window) 只需在各窗口内单击鼠标左键即可把该窗口激活 此外 在主界面上 还提供工具栏等一些方便用户操作的工具。 速成指南

1. 从[开始]菜单内启动工具

2. 选择[File]→[Open Project] 在 打开 对话框内选择所要打开的工程

3. Workspace 窗口显示在工具的左半边 在这个窗口内 用户可以看到当前工程所包含的所有文件

4. 选择[Build]→[Rebuild All]进行源文件的编译和链接编译链接过程里的错误显示在Output 窗口内

5. 选择[Build]→[Start Debug]→[Download] 把程序加载到内存 然后 用户可以用 Debug 菜单内所提供的调试命令来调试和运行程序 选择[Build]→[Start Debug]→[Go] 在调试器内运行程序

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二 设计实现

（一）设计指标

1 ．实现语音的录制、播放。

2 ．能够根据语音的提示完成左转、右转、前进、后退。 3 ．能避开障碍物并能够在转弯后继续前行。 4 ．实现路程计数功能记录下行驶的路程 5 ．实现速度控制

6 ．显示凌阳芯片输出的各种数据

（二） 方案设计和论证

本系统为典型的实时控制系统，易用单片机控制来实现，系统用凌阳SPCE061A十六位单片机实现体现了它的极大优越性，集中体现在实现功能齐全、外围电路简单、时间计算精确以及可维护性强，它的软件编程采用C和汇编混合编程来实现，集两种语言之优点于一体，它们的完美结合极大限度地简化了编程过程，丰富了编程思想，给开发者带来了莫大的方便。采用别的单片机实现所有功能一般要两个单片机，这就要求精通双机通讯，硬件电路也更加复杂。若要实现语音播报功能，不是多用几个别的类型的单片机就可实现的，而凌阳单片机提供了很好的语音播放和录制机制以及简单的API接口编程。使用凌阳单片机开发产品不仅给开发者耳目一新的感觉更给用户以振奋的性能。因此这里以凌阳SPCE061A单片机为主控元件，提出两种设计方案。 方案一：

采用凌阳SPCE061A十六位单片机，对小车的整个行驶过程进行实时监控，完成所有功能需要24个I/O口，由于凌阳SPCE061A单片机提供32个I/O口，一片即可实现所有功能，这为设计过程提供了极大方便。其主要设计思想是：小车上，安装一个霍尔元件利用单片机的IOB3外部中断判别轮胎转数的结果用以计算路程；安装三个检测障碍物的光电检测器和一个碰撞开关，利用IOB4、IOB5、IOB6用扫描的方式来控制拐弯和返回；利用单片机的IOB8-IOB13控制继电器选择小车的正、反向和加、减速行驶；凌阳SPCE061A十六位单片机提供了丰富的时基信源和时基中断，给设计者以大量的选择空间，并给设计者提供精确的时基计数，其加减速通过大功率电阻消耗功率来实现。这种方案可以使程序简单，易于控制。 方案二：

此方案也采用凌阳SPCE061A十六位单片机，与第一种方案不同之处在于利用单片机的IOB8 、IOB9产生控制调速的脉宽和控制小车的正、反行驶，用凌阳SPCE061A十六位单片机的TimeA和TimeB很容易实现脉宽调制，这大大加强了用脉宽调制控制加减速的可选性，但对继电器要求较高。 两种方案比较：

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控制部分方案一 、二中对电机的控制基本是相同的，都用继电器控制直流电动机的正反转，但方案二采用调节占空比实现电机的调速，而方案一直接采用消耗电阻的方式来控制加减速，脉宽调制控制加减速有它的好处，即控制电路速度选择可通过软件选择多种速度，但在实际应用中，由于各跑道摩擦力不同，在现场测试时并不好调节速度，而方案一在现场可直接调节速度，使用非常方便；再者，所谓脉宽调制也不能真正实现不消耗功率，因为单片机不能直接驱动电机，用三极管或光藕驱动时，在他们导通时就得消耗大量功率，而第一种方案在全速行驶时功率消耗比较小，在整个行程中是以全速行驶为主；方案二要体现出匀速行驶，对脉冲频率要求高，相应地对继电器要求也较高，而第一种方案就无此忧虑。光电检测器的检测部分也是相同的，均采用中断的控制方式，使用一个光电检测器即能使准确确定小车行驶位置。如前所述，方案一比方案二有许多优点，最重要是因为可靠性强，调整简单，有把握在规定的时间内完成此设计。为此我们选用方案一来实现。

（三） 硬件电路设计

1 . 电路方框图及说明

系统原理框图如下图所示。主控元件采用凌阳SPCE061A单片机，属于凌阳u’nSP?系列产品的一个16位结构的微控制器。在存储器资源方面考虑到用户的较少资源的需求以及便于程序调试等功能，SPCE061A里只内嵌32K字的闪存（FLASH），但用在此系统上已经绰绰有余。较高的处理速度使u’nSP?能够非常容易地、快速地处理复杂的数字信号。因此以u’nSP?为核心的SPCE061A微控制器也适用在数字语音识别应用领域。SPCE061A在2.6V~3.6V工作电压范围内的工作速度范围为0.32MHz~49.152MHz，较高的工作速度使其应用领域更加拓宽。2K字SRAM和32K字FLASH仅占一页存储空间，32位可编程的多功能I/O端口；两个16位定时器/计数器；32768Hz实时时钟；低电压复位/监测功能；8通道10位模-数转换输入功能具有内置自动增益控制功能的麦克风输入方式；双通道10位DAC方式的音频输出功能，这就为本系统的特定人辨识和语音播报打下了基础。凌阳音频很有特色，有自己的语音格式，压缩比最大可达80：1.5。这里所提到的压缩编码率即为压缩后每秒钟语音播放时所使用的数据量。而解码后每秒钟播放的语音数据量均为16K byte。将压缩前的数据量比上压缩后的数据量既可以得出凌阳不同音频格式压缩比。压缩比越大，占用存储空间越小，越节约资源。例如：采用SACM_A2000 16Kbit/s的编码率，播放1分钟，所占用存储器的空间为：16Kbit * 60s = 960K bit /8 =120K byte/2=60K word。

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主控电路正反向和加减速控制电路

光电检测障碍

物 凌阳SPCE061A单 霍尔元件检测轮子转数用来计算速度 片机 音频放大电 路 语音播报输 出

LED显示电路 光电检测障碍物 图2.3.1 总体电路方框图

2. 整体设计的布局：

其中：Motor1和 Motor3控制的方向一致，Motor2和 Motor4控制的方向一致。但Motor1和 Motor2不能同时为高或低。Motor3和 Motor4也不能一致。当Motor1和 Motor3为高电平，轮子向后转；为低电平时轮子向前转。Motor2和 Motor4也一样。当Motor1、Motor3 、Motor2和 Motor4均为高时，车子前行；均为低时，车子后退；一高一低时，转弯。MOT1由IOB10控制、MOT2由IOB11控制、MOT3由IOB12控制、MOT4由IOB13控制。J1由Motor1和Motor2控制。J2由Motor3和 Motor4控制.

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图2.3.2 总体布局总图

3 .各部分电路设计

(1) 光电检测电路设计

为了确定障碍物，加入障碍物检测的光电传感器采集信息，根据小车所处的位置改变行驶状态，所使用的光电传感器为市场上普通的光电传感器，光电管的测量最大范围为1.5－18.5cm，实际安装距地面为 2cm。发射管发出红外线光电信号，接收管接收到反射的光信号以后输出低电平, 接收管没有接收到反射的光信号时输出高电平，输出电平直接送IOB2做外部中断的信源。在没检测到障碍物时Uo输出为低电平，在检测到障碍物时Uo将与传感器内部电路断开，输出高电平 ，为了安全起见需加一个上拉电阻保护电路，如下图：在检测障碍物时采用查询方式，通过察看输出电平是高还是低来判断有无障碍物。

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图2.3.3光电监测电路

为方便大家扩展，在电机控制板上预留了六个开关型传感器接口，如下图所示，我们只要拉出一根线到IO口上即可。

图2.3.4 传感器接口电路 (2) 电机控制图

图2.3.5 电机控制电路

MOTI和MOT2输入高低电平即可在J1处得到正反向电压，后面的电路是由两个CMOS管和两个二极管构成的通断电路，MOTSP输入PWM就可在J2处接上电机，用于速度的控制。 整个小车的行使状态由两个电机控制，每一个电机控制一边的两个轮子，要转弯时控制一个电机正转一个电机反转的即可。为了保证能直线行走，就设计了一个口输出PWM的控制，这样

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就保证了两个电机的同步。 其中继电器驱动电路的设计如下

由于单片机 I/O口提供的电流太小，不能直接驱动继电器。在这里采用8050来提供一个开关电压，实现I/O口对继电器的驱动，用IN4007去掉继电器断开时线圈产生反向电流，保护8050。

图2.3.6 继电器驱动电路

（3） 行驶状态控制电路的设计

如图所示为行驶状态控制电路，整个小车的行驶状态由两个电机来控制，MOTOR B控制佐拐和右拐MOTOR A控制前进，倒退及三挡速度，

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图2.3.7 形式状态控制电路 具体控制如下表所示。

行驶状态 IOB8 IOB9 IOB 10 IOB 11 全速前进 1 中速前进 1 慢速前进 1 左拐 1 右拐 1 全速倒退 0 中速倒退 0 慢速倒退 0 倒退左拐 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0

IOB 12 0 0 0 1 0 0 0 0 1 IOB 13 0 0 0 0 1 0 0 0 0 16

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1 0 0 0 1 倒退右拐 0 表2.3.1 形式状态具体控制 (4) 路程计数的设计

按设计要求显示全程速度，可以通过检测车轮转过的转数乘上车轮的周长来计算，霍尔元件就是一种很好的可用于车轮转数计数的元件。霍尔元件基本原理是：在普通转盘计数的仪表中加装霍尔元件和磁铁，即可构成基于磁电转换技术的传感器。霍尔元件固定安装在计数转盘附近，永磁铁安装在计数盘（例如0.01立方米）位上，当转盘每转一圈，永磁铁经过霍尔元件一次即在信号端产生一个计量脉冲。在普通转盘计数的仪表中加装霍尔元件和磁铁，即可构成基于磁电转换技术的传感器。本系统中霍尔元件固定安装在计数转盘附近，永磁铁安装在计数盘位上，当转盘每转一圈，永磁铁经过霍尔元件一次即在信号端产生一个计量脉冲。由于霍尔电压很微弱(mV级)，需用霍尔集成电路进行处理，如下图。无论信号转子的哪个叶片通过空气间隙时，霍尔信号发生器都将产生一个电位由高到低的脉冲信号,直接送IOB3作外部中断源，信号转子通过霍尔元件将产生一个中断，对中断进行计数，此中断的个数即为车轮转过的转数。

图2.3.8 路程计数电路

(5) 显示电路

采用共阴极数码管LG5641AH进行动态显示，LG5641AH具有四位数码管，这四个数码管的段选a、b、c、d、e、f、g分别接在一起，每一个都拥有一个共阴的位选端，通过动态显示可轮流显示时间和路程，这有利于节省I/O口。系统显示时间的精度为1S，显示路程的精度为0.01m。用IOB8—IOB11口作为位选控制， IOA8—IOA11口传输要显示的数据，数据线和位选线直接接凌阳SPCE061A单片机的I/O口即可，因为I/O口输出电流很小不会对LED造成损坏，它的电压值却足以驱动LED，这不像别的单片机还要外接驱动电路和电阻，采用凌阳SPCE061A单片机大大减化了设计过程和硬件电路。

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图2.3.9 显示电路

(6) A/D 和D/A转换

向P_ADC_Ctrl(写)（7015H）单元b0写入1，用以激活ADC,系统默认的设置为屏蔽ADC（ADE=0）。ADC采用逐次逼近式，在ADC自动方式启用后，会产生一个启动信号RDY=0，此时DAC0的电压模拟量输入值进行比较，以尽快找出与外部电压模拟量相适应的数字量输出值。逐次逼近式控制首先将SAR中的数据的最高有效位设位1，而其它位则全为0。即：10 0000 0000B。这时DAC0输出电压VDAC0(1/2满量程)与输入电压Vin进行比较，如果Vin 〉DAC0，则保持原先设置为1的位，否则改位会被清零。接着逐次逼近式控制有将下一位设为1，其余低位依旧设为0，即：.1100000000B,VDAC0与Vin进行比较，若Vin 〉DAC0，则仍保持原先设置位，否则改位清0。这一过程一直延续到10位中的所有位都被测试之后，A/D转换的结果才保存在SAR内。当10位A/D转换完成时，RDY置1，此时，通过读取P_ADC(7014H)或P_ADC_MUX_Data(7012BH)单元，可以获得10位A/D转换的数据。而从该单元毒去数据后，又会使RDY自动清0重新启动A/D转换，若未读取 P_ADC(7014H) 或P_ADC_MUX_Data(7012BH)单元中的数据，RDY仍保持为1，不会启动下一次的A/D转换。外部模拟信号LIN_IN[1~7]J即IOA[0~6]直接输入缓冲器P_ADC_MUX_Data(7012BH)。从MIC_IN输入的模拟信号则要经过缓冲器和放大器（具有AGC功能）将信号幅值控制在一定范围内，然后经过采样----保持模块送至比较器，进行A/D转换后送入 P_ADC(7014H)。

SPCE061A提供了双通道音频输出方式。数字量分别写入P_DAC1(写)（7017）和

P_DAC2(写)（7016）单元。DAC1、DAC2转换输出模拟量为电流信号，分别通过DAC1和DAC2管脚输出。

寄存器设置

1．DAC音频输出方式控制单元P_DAC_Ctrl

b5~b8选择DAC数据锁存方式，b3和b4控制A/D转换方式，b1总为0，用于双DAC音频输出，b9~ b15为保留位。

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2．P_DAC2

在DAC方式下，P_DAC2(读/写)（7016H）单元是一个带10位缓冲器DAR2的位 D/A转换单元（DAC2）。使用该单元的b15~b6这10位，b5~b0未用。P_DAC2(写)：通过此单元直接写入10位数据到缓存器DAR2,来锁存DAC2的输入数字量。

3 . P_DAC1 P_DAC1(读/写（)7017）单元为一个带10位缓存器（DAR1）的10位D/A转换单元（DAC1）,用于向DAR1写入或从其中读出10位数据。使用该单元的b15~b6这10位，b5~b0未用。 (7) 麦克录音输入及AGC电路

SPCE061A的A/D转换器有8个通道，其中有1个通道是MIC-IN输入，它专门用于对语音信号进行采样。语音信号经MIC转换成电信号，由隔直电容隔掉直流成分，然后输入至SPCE061A内部前置放大器。SPCE061A内部自动增益控制电路AGC能随时跟踪、监视前置放大器输出的音频信号电平，当输入信号增大时，AGC电路自动减小放大器的增益；当输入信号减小时，AGC电路自动增大放大器的增益，可使进入A/D的信号保持在最佳电平，又可使削波减至最小.A/D转换器对输入的音频信号进行8kHz采样，并按照凌阳音频编码格式进行编码，每秒将占用16kBits的存储器空间。系统扩展了一块容量为1Mbits的SRAM存储器HM628128A来存储语音数据。

凌阳的SPCE061A是16位单片机，具有DSP功能，有很强的信息处理能力，最高时钟可达到49M，具备运算速度高的优势等等，这为语音的播放、录放、合成及辨识提供了条件。本系统接入MIC电路如图所示，MIC为录制语音辨识命令服务。

图2.3.10 AGC电路

下图是简化的语音识别原理图，其中实线部分成为训练模块，虚线部分为识别模块。辨认特定的使用者即特定语者(Speaker Dependent，SD)模式，使用者可针对特定语者辨认词汇(可由使用者自行定义，如人名声控拨号)，即在启动小车前，系统将会提示输入语音命令作简单快速的训练纪录，在这里输入“启动”“停止”“返回”和“模式切换”四个语音命令，

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通过使用者的声音特性来加以辨认。随着技术的成熟，进入语音适应阶段SA(speaker adaptation),使用者只要对于语音辨识核心，经过一段时间的口音训练后，即可拥有不错的辨识率。

声学模式训练 语音模型 识别结果、理解结果

复杂声学、言语模式下的语音输入 语音匹配 语音处理 语音模式训练 语音模型 图2.3.11 语音识别方框图

(8)语音播报电路

将HM628128A中存储的语音数据顺序取出，解码后，以8kHz的速率进行D/A转换输出，经电容滤波后，恢复原始语音波形，通过三极管驱动扬声器放音。 音频部分的原理图如下所示，在下图中可以看到两个跳线，其作用在于可以测量DAC的输出波形；另外拔掉跳线，可以断开DAC到喇叭放大的通路，使得DAC通道处于开路状态。这样便于用DAC做其他用途，用户可以用过这个跳线来加入自己的外围电路。 凌阳音频压缩算法根据不同的压缩比分为以下几种：

SACM-A2000：压缩比为8:１，8:1.25，8:1.5 SACM-S480： 压缩比为80:3，80:4.5 SACM-S240： 压缩比为80:1.5

压缩比越大，占用存储空间越小，越节约资源。例如：采用SACM_A2000 16Kbit/s的编码率，播放1分钟，所占用存储器的空间为：16Kbit * 60s = 960K bit /8 =120K byte/2=60K word。 按音质排序：A2000>S480>S240

用凌阳Compress Tool事先把所需要的语音信号录制好，本系统共包括十多个语音资源，整个语音信号经凌阳SACM_S480压缩算法压缩只占有13.2K存储空间，SPCE061A单片机具有32k闪存，使用内部flash即可满足要求。凌阳SPCE061A单片机自带双通道DAC音频输出， DAC1、DAC2转换输出的模拟量电流信号分别通过AUD1和AUD2管脚输出， DAC输出为电流型输出，所以DAC输出经过SPY0030音频放大，以驱动喇叭放音，放大电路如图(DAC1,DAC2类

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似)，这为单片机的音频设计提供了极大方便。在它们后面接一个简单的音频放大电路和喇叭即可实现语音播报功能，音频的具体功能主要通过程序来实现。

图

2.3.12 语音播报电路

（9）语音辨识：

语音辨识技术有三大研究范围：口音独立、连续语音及可辨认字词数量。 口音独立：

1）早期只能辨认特定的使用者即特定语者(Speaker Dependent，SD)模式，使用者可针对特定语者辨认词汇(可由使用者自行定义，如人名声控拨号)，作简单快速的训练纪录使用者的声音特性来加以辨认。随着技术的成熟，进入语音适应阶段SA(speaker adaptation),使用者只要对于语音辨识核心，经过一段时间的口音训练后，即可拥有不错的辨识率。

2）非特定语者模式(Speaker Independent，SI)，使用者无需训练即可使用，并进行辨认。任何人皆可随时使用此技术，不限定语者即男性、女性、小孩、老人皆可。 连续语音：

1）单字音辨认：为了确保每个字音可以正确地切割出来，必须一个字一个字分开来念，非常不自然，与我们平常说话的连续方式，还是有点不同。

2）整个句子辨识：只要按照你正常说话的速度，直接将要表达的说出来，中间并不需要停顿，这种方式是最直接最自然的，难度也最高，现阶段连续语音的辨识率及正确率，虽然效果还不错但仍需再提高。然而，中文字有太多的同音字，因此目前所有的中文语音辨识系统，几

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乎都是以词为依据，来判断正确的同音字。可辨认词汇数量：内建的词汇数据库的多寡，也直接影响其辨识能力。因此就语音辨识的词汇数量来说亦可分为三种： 1）小词汇量(10-100) 2）中词汇量(100-1000)

3）无限词汇量（即听写机）

下图是简化的语音识别原理图，其中实线部分成为训练模块，虚线部分为识别模块。

图2.3.13 语音识别电路

(四) 、软件设计

软件流程图及设计思路说明

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是否遇到重新训练按键 加速 是否遇到加速按键 避障 是否遇到障碍物 把采得的语音数据拷贝到RAM空间 进入辨识状态 存储语音数据 是否为第一次下在 训练命令 开始 是否遇到复位按键

图2.4.1 软件流程图

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三 调试

（一） 硬件调试

1．检测凌阳套件是否工作正常？

（1）断电调试

利用放大镜和万用表检测是否有虚焊点，然后用万用表检测各个节点之间关系是否正常？ （2）通电调试

图3.1.1 硬件调试电路

连接好电路图，61 板PROBE/下载线计算机三者之间的连接图如上图 61 板检测的具体步骤：

第一步连接电源可以连接3 节电池也可以直接接5V 的稳压源现象当电源接通时红色的发光二极管会点亮同时会有语音提示欢迎进入自检模式此时因为还没有连线所以会听到I/O 测试失败的警告所以就要进行第二步的操作。

第二步用排线分别将I/OA 口的低8 位和IOB 口的低8 位相连IOA 口的高8 位和IOB 口的高8 位相连然后按下REST 复位键，现象当按下复位键后程序从第一调开始运行开始执行语音提示欢 迎进入自检模式当听到语音I/O 测试成功后进行第三步操作。

第三步按K1 键进行睡眠功能测试现象如果测试成功会看到绿色的发光二极管亮灭一下并有语音提示睡眠测试成功否则提示睡眠测试失败然后进行第四步操作。

第四步按下K2 键进行A/D 转换的测试现象语音提示A/D 测试成功否则提示A/D 测试失败进入最后一步操作。

第五步拔掉第一步测试时的排线并按下K3 键测试MIC 输入及D/A 转换输出是否正常 现象可以在MIC 上轻轻的拍几下同时听是否有声音输出如果有则说明MIC 输入和D/A 转换输出部分正常。

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以上操作只有当I/O 测试成功时按键才会有效。 下载测试程序，其工作正常即凌阳套件完好。

（二） 整机调试

把程序下载到61芯片，按设计要求连接好电路图，进行如下调试： 1．首先进行语音训练，方法如下： a) 把61板插接好，连接上电源 b) 下载程序并运行

c) 说Yeah时训练小车名字，听到“烦不烦”时，训练成功，说“前进”时 练“前进”，说“倒

车请注意”时训练“倒退”，说“拐就拐”时训练“左转”，说“ 烦不烦”时训练“右转” d) 听到两声“Yeah”后进入辨识状态。 e) 按键一或二时可加快行驶速度

想重新训练，只要按键三，并复位即可，也可重新下载。 训练完毕后，进行性能测试。 2．转数调试

由于路面整洁度和粗糙度不一，车轮转一圈所行驶的路程很难完全达到车轮周长所代表的距离，必须进行电路修复或程序修复。例如：车轮周长为12.2cm,理论上，车轮转10圈所行驶的路程应该为122cm，但是在实际的四次测量中，路程分别为：120cm,115cm,118cm,110cm.我们一般通过调节电阻大小来修复，尽量减小误差。 3. 显示调试

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四 系统测试及整机指标

本系统经测试运行效果良好，达到了预期的目的，语音控制和音频播放带给人耳目一新的感觉。为了更好的实现语音辨识，本系统机械性能要求较高，噪声不能太大，行使速度不宜太快。

1、指标测试

（1）语音控制测试良好，左转、右转、前进、后退工作正常。够准确的判断障碍物并做出相应的反映转弯后继续前行。

（2）检测时在规定跑道上，小车行驶正常，而且测量时间精确，到达终点和起跑线时停车位置离起跑线和终点线有一定误差，在2cm以内满足要求。测量数据如下表：（多次测量取平均值）

终点线停留时间 往返一次的时间 终点停车误差 返回起点停车误差 通过限速区的时间 10S 48S 0.5cm 0.3cm 8S

（3）显示功能显示正确无误，语音播报效果良好。 2、 系统误差分析

由于车轮周长为12.2cm，因此在测量过程中存在误差±12.2cm，此误差为系统误差，不可避免。由于不同跑道摩擦力不同，在停止时会出现部分误差，可以通过调节电阻大小来把误差降至最小。

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总结 ：

系统用凌阳SPCE061A十六位单片机实现。体现了它的极大优越性，集中体现在实现功能齐全、外围电路简单、时间计算精确以及可维护性强，它的软件编程采用C和汇编混合编程来实现，集两种语言之优点于一体，它们的完美结合极大限度地简化了编程过程，丰富了编程思想，给开发者带来了莫大的方便。采用别的单片机实现所有功能一般要两个单片机，这就要求精通双机通讯，硬件电路也更加复杂，而且稳定性差，精确度低，功能实现困难。而凌阳单片机内部集成了2K字的RAM、32K字的Flash加上用凌阳SPCE061A十六位单片机实现不需要外扩程序存储器和RAM，也不用外接语音芯片，即可实现语音辨识和一系列职能动作。由于采用了高性能的MCU，省掉了大量的外围器件，如外扩RAM、ROM存储器等，使硬件结构大大简化，提高了系统的可靠性。实现语音播报功能和语音辨识，使用凌阳单片机比较简单。因为其提供了很好的语音播放和录制机制以及简单的API接口编程。使用SPCE061A开发产品不仅给开发者耳目一新的感觉更给用户以振奋的性能。

随着电子行业的发展，汽车的性能得到很大的改善，汽车随之出现了多种智能功能如：夜视功能、自动门功能、自动报警功能、网络功能、语音控制功能、路面检测功能，自动导航功能、使用绿色能源功能等。我们相信在不久的将来，智能汽车将走进千家万户，取代现在的汽车。如今，高科技的最新进展和突破应用通过将电子芯片嵌入了汽车，随着信息技术向汽车产业的渗透融合进程的加快，未来汽车也将呈现新的发展趋势。在近日举办的汽车电子产业发展高层论坛上，摩托罗拉亚洲汽车通讯及电子系统部亚洲区副总裁林信孚先生提到，如今在汽车上的电子部件在成本、效率、功能方面取得了飞速的发展，未来的汽车在安全、智能、操作简单方面都将大幅提升，汽车也将成为一个智能的驾乘空间。汽车电子演绎三大趋势：汽车成为开放是平台；汽车与外部实现互连;智能感应提高安全性。我们制作的多功能语音控制小车只是对将来智能汽车的一种模拟，由于种种原因，小车的功能并不完备，和未来的智能汽车相比还存在较大的差距，例如，此车易受噪声影响，噪音大时，不能时别于语音；没有夜视功能等等，在这些方面还有待于进一步改善和提高。但我们相信在不远的将来，经过大家的共同努力，汽车功能将逐步完善。

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致谢：

在本论文完成之际，特向一直关心和帮助我们的指导老师王仲训老师表示由衷的感谢和诚挚的敬意。自2004年7月进入eda(Electronic Design Automation)实验室以来，老师们不仅传输我们知识，更特别注重工作方法、工作方向的指导，使我们的工作能力，实践能力，集体协作能力得到了很大的提高。在以后的学习`工作中，我们将牢记老师的指导，从实践中不断的完善提高自己。实验室的全体同学给了我很大的帮助，细心的给我讲解各种知识，使我尽早的找到了eda设计的门路。在王老师的耐心指导下，在实验室全体同学的帮助和指导下，使我不仅学习了很多的专业知识，丰富了自己的头脑，更重要的是学习了一种团队精神，独木不成林，只有大家的通心合作才有可能取得最终的胜利 。我想在实验室的这段日子将给我以后的人生留下不可磨灭的印象,给我今后的工作和学习带来很大的方便.

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