基于PLC的矿井提升机控制系统设计

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1 前言

1.1 提升机的发展过程及现状向

矿井提升机是铁矿安全生产的关键设备之一，其作用是提升矿粉、升降人员和下放物料等，在整个铁矿生产中占有十分重要的地位。矿井提升机安全、可靠、高效、准确地运行集中体现在其电气控制系统中，电控系统性能的优劣直接影响全矿的安全生产及矿工生命的安全。

现代矿井提升机的发展与现代电力传动及其控制技术的发展密切相关。根据受控电动机类型的不同，矿井提升机可分为直流驱动提升机和交流驱动提升机两大类。

由于交流电动机有结构简单、紧凑、坚固、容量大、价格低廉、应用场合广泛和直接使用交流三相电源等优点，因而交流驱动提升机得到了广泛的应用。在20世纪70年代前，矿井提升机大多采用交流驱动系统，但是由于其调速能力较差，很难适用于调速性能要求较高的场合。

直流电动机具有良好的启、制动性能，可在大范围内平滑调速，调速性能指标远优于交流电动机，因此在20世纪70年代后，随着大功率可控硅的使用、电子控制技术和装置的发展，直流驱动提升机逐渐在大中型铁矿中占据了主导地位。

随着电力电子器件、微电子控制技术和交流调速控制理论的发展，交流驱动逐渐获得了与直流驱动相同的控制特性，并在高性能交流驱动应用中获得了根本性的突破，成为大容量提升机的首选方案。目前国内铁矿企业，井下提升机大多采用交流绕线式异步电动机转子串电阻的调速方案。

提升机电控系统经历了由继电器控制、分离元件控制、模拟电路控制到微电子(计算机)控制的发展历程，目前数字控制系统已广泛应用于提升机控制系统中。采用数字控制技术后，提升机电控系统具有结构简单、控制精度高、系统功能开发简单等优点；特别是其具有智能化的信息采集、故障诊断和在线检测等功能，极大地提高了系统的可靠性，缩短了查找和排除故障的时间，降低了维护成本。

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1.2 主要存在的问题

虽然交流提升机在调速性能上获得了根本性的突破，成为大容量提升机的首选方案，但是由交流电动机的基本原理可知，由定子传入转子的电磁功率Pm可分为两部分：一部分是驱动负载的有效功率P＝(1-s)Pm；另一部分是转差功率P＝sPm，与转差率s成正比。根据转差功率的大小及消耗情况，交流调速系统可分为如下三类：

(1)转差功率消耗型调速系统：全部转差功率都被转换成热能而消耗掉。这类调速方式有定子调压调速、电磁离合器调速、绕线式异步电动机转子串电阻调速等。这类调速系统是以增加转差功率的消耗来换取转速降低的，转速越低，效率越低。

(2)转差功率回馈型调速系统：少部分转差功率被消耗掉，大部分通过变流装置回馈电网或转化为机械能予以利用。绕线式异步电动机串级调速就属这类。转速越低，回馈功率就越多。但这类调速方式用于矿井提升机的较少。

(3)转差功率不变型调速系统：这类系统中，无论转速高低，所消耗的转差功率都基本不变。变级调速和变频调速即属于这类调速系统。

无论采用哪种调速方案，转差功率调速系统中转子消耗是不可避免的，于是造成了能源的浪费。特别是目前中小型矿井提升机广泛采用的绕线式异步电动机转子串电阻调速方式，属于转差功率消耗型调速系统，虽在负力提升情况下，可通过一定装置来实现能量的回馈，但效率依然很低。

1.3 系统设计方案选择

可编程控制系统（Programmable Logic Controller）是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程，使高可靠性的数字控制系统在较低成本价格上得以实现，越来越受到广大用户的青睐，成为当今自动化电气控制的主流。

液粘调速离合器是根据流体力学中关于液体粘性定义及牛顿内摩擦

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定律理论而研制成功的新型传动装置。它可以实现平滑的无级调速，摩擦副在分离状态下使工作机起动，起动电流也大大降低，因而避免了电阻投切造成的能源浪费，同时大惯量工作机缓慢加速，可以防止过载，并且调速反应灵敏，转速控制精度高，能够实现手动控制和远程控制。

在目前国内铁矿企业生产条件急需改善、设备急需更新的情况下，将可编程控制器用作提升机控制系统，调速装置采用液粘调速离合器，将使提升机在运行特性、调速范围、节电效果等各项经济技术指标均明显提高。

本系统具体设计方案是采用光电编码器采样提升机滚筒的转速信号，电流互感器在电动机定子侧采样电流信号，经过可编程控制器的A/D, D/A模块转换，构成转速、电流负反馈控制。利用可编程控制器的内置PID模块构成转速、电流PI调节器，然后通过模拟量输出模块来控制液粘调速离合器电液比例溢流阀，从而达到控制提升机调速的目的。

该系统研制成功后，可解决旧系统体积大、维护困难、效率低等一系列问题。同时采用笼型电机拖动，将使系统静特性明显变硬，调速范围也将显著加宽，并且节电效果可达30%左右,可成为井下提升机更新换代的理想设备。

2 系统总体方案设计

2.1 系统设计要求

2.1.1 系统控制要求

(1)矿井提升机是整个铁矿安全生产的关键，其安全可靠性直接关系到全矿的生产和矿工的生命安全。由于铁矿井下生产环境恶劣，运行情况复杂，各种操作频繁，因此对提升机电控系统来说，除了能够满足各种复杂的控制要求外，更重要的是其可靠性和安全保障。

(2)要求具有很好的调速性能，能够精确地完成井下提升的整个运行过程。

(3)可以重载起动，有一定的过载能力。 (4)工作方式转换容易，易于实现自动化。

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(5)技术先进，维护简单、方便，在保证安全可靠运行前提下，控制线路简洁明了，便于维修和排除故障。

(6)尽量降低投资成本，减少运行费用，提高节电效果和经济效益。 2.1.2 系统控制速度图

矿井提升机的工作过程一般经历加速、等速、减速三个运行阶段。本系统设计中采用井底初加速、等速，井筒主加速、等速和井口减速运行等阶段。系统速度控制如图2-1所示。

图2-1 提升速度图及循环时间计算表

开始时，在井口平车场空车线上的空车串，由井口推车器以a1加速至V0=1.Om/s低速，向下推进。同时，井底的重车串上提，当全部重车串进入井筒后，提升机以a2加速到最大提升速度Vm，并等速运行至井口，在空车串运行到井底时，提升机以a3减速，使之由Vm减至V0,进入井底车场时，减速停车。这时，在井口平车场内的重车串借惯性继续前进，当行至摘挂钩位置时，摘钩并挂空车。同时井下也摘掉空车并挂上重车，然后打开井口空车线上的阻车器，进入下一个提升循环。

如图2-1所示，提升机在各运行阶段的参数预置如下，关于时间及距离的设置及计算在脉冲单元的计算中再详加说明。 a.系统最大提升速度Vm=5.Om/s；

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b.井下平车场平均速度V0=1.0m/s； c.井下平车场加、减速度a1=a4=0.3m/s2； d.井筒中主加、减速度a2=a3=0.5m/s2;

2.2 系统硬件设计

矿井提升机硬件结构主要包括控制系统、调速装置、放大驱动系统、换向回路、安全回路等部分，本系统硬件设计构成如图2-2所示。

控制操作台 井底装载 井口卸载 检测传感器 报警显示 PLC 控 制 系 统 光电编码器 放大驱动 闸控回路 换向回路 安全回路 提升机滚筒 液粘装置

图2-2 系统硬件组成

采用PLC作主控制系统，分别接收来自司机操作台、检测系统、放大驱动控制系统、闸控回路、安全回路、井筒信号系统、报警显示和外部各个监测元件的信息，这些信息多数首先要经过主控程序的相应处理，并将相应的信息和指令发送到上述各个系统中，来控制提升机系统运行。主控系统的软件主要用来执行提升机运行的逻辑、比较、顺序控制、算术计算和位置控制等功能。

其控制过程主要是通过光电编码器采样提升机滚筒转速信号，电流互感器在电动机定子侧采样电流信号，经过可编程控制器的A/D, D/A模块转换，构成转速、电流负反馈控制；利用可编程控制器的内置PID（比例、微分、积分的缩写）模块构成转速、电流PI调节器。通过模拟量输出模

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块控制电液比例溢流阀，从而控制液粘调速离合器达到调速的目的。根据PLC的控制性能和液粘调速离合器的调速特性，可实现提升机全自动、手动和检修操作方式，各种操作方式均由司机通过控制操作台进行控制。

在全自动运行方式下，不需要司机操作，只要井底装载和井口卸载完成，发出完成信号，提升机就自动起车，通过井底初加速和井筒主加速，进入等速运行，过减速点后，按给定速度图减速、停车，并完成装载和卸载全过程；在手动控制和检修运行方式下，井口给出开车控制信号后，由司机通过行程开关控制车组在各阶段的运行过程，停车及装、卸载过程仍由系统自动控制完成。

为操作及检修的方便，首先PLC内部自检功能的故障输出接点直接进入安全回路，一旦PLC出现故障，安全回路便立即动作，实现安全制动；同时系统中各种相应的运行状态和各个外部线路，在PLC的输入和输出模块上，都要有相应的指示，通过指示灯可以直接判断信号传输是否正常。

2.3 可编程控制器(PLC)的特点及选型

2.3.1 PLC特点及应用

可编程控制器（Programmable Logic Controller）是计算机技术与自动化控制技术相结合而开发的一种适用工业环境的新型通用自动控制装置，是作为传统继电器的替换产品而出现的。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。

随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，可编程控制器更多地具有了计算机的功能，不仅能实现逻辑控制、定时控制、计数控制、顺序(步进)控制，还具有了模拟量控制、闭环过程控制、数据处理和通信联网等功能。

由于可编程控制器可通过软件来改变控制过程，并且编程简单，同时采用了模块化结构设计，易于扩展和拆装，因而具有体积小，功耗低，可靠性高，组装维护方便，控制功能完善和抗干扰能力强等特点，已广泛应

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用于工业控制的各个领域，成为当今自动化电气控制的主流。 2.3.2 可编程控制器的选型

本设计的主要控制过程是利用可编程控制器的A/D, D/A模块和可编程控制器内置的PID模块构成提升机系统的转速、电流PI调节器，通过PLC的模拟量输出模块来控制液粘调速离合器的电液比例溢流阀，从而调节控制油压，该油压经控制油入口进入油缸，推动活塞，通过对摩擦副施加不同压力来改变主、被动片间的油膜厚度，从而实现对输出轴转速的调节，以实现提升机调速运行的要求。

整个控制系统除了用到PLC逻辑控制、定时控制和计数控制等基本控制功能外，关键是要用到PLC的高级控制单元，主要包括A/D、D/A单元，脉冲输出单元、位置控制单元和PID模块等。

现代大中型的PLC一般都配备了专门的A/D和D/A转换模块，可以将现场需要控制的模拟量通过A/D模块转换为数字量，经微处理器运算处理后，再通过D/A模块转换，变成模拟量去控制被控对象。同时大中型PLC也配备了PID控制模块，当控制过程中某一变量出现偏差时，PLC就按照PID算法去调节该控制过程，把变量保持在某一整定值范围内。

在本系统中，可选用日本松下电工公司生产的中型PLC-FP3机。其性能特点简介如下：

(1) FP3机具有快速的CPU处理速度,最多可控制2048个I/O点, 具有16K步的大程序容量和EPROM写入功能， 并提供了288条方便指令，编程工具功能强大。CPU中具有中断功能、调试和测试运行功能，在程序运行过程中可利用中继功能执行高优先级的中断程序。编程器具有注释功能等，可在程序中插入注释, 便于以后的检查与调试。

(2)FP3机CPU单元除具有一般功能的控制单元外，还具有功能完善的A/D、D/A单元，脉冲输出单元、位置控制单元和进行PID处理等特殊功能模块。并且在FP3的高级单元内部一般自带有CPU和存储器，只要在初始化时，由FP3的CPU单元将控制字写入其内部存储器中，则这些存储器即可独立运行。高级单元内部的存储器可由该单元与CPU 共享，CPU单

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元只要用专用的读/写指令即可对之进行读或写。

(3)FP3机I/0分配采用自由编址方式，为用户提供灵活便利的使用条件，其编址方式可通过两种方式来实现，一种是根据各单元在底板上插放的位置确定该单元所用点的地址，另一种是使用编程工具设定各单元的地址。

(4)FP3机采用模块化结构设计，使其具有如下突出优点:

a.组装灵活。可以根据生产需要随时更换或扩充，使整个系统更快地适应产品更新换代的要求。

b.维修方便。出现故障时，只需更换部分芯片或功能模块即可，使停机修理的时间和费用降至最低限度。

c.对各种功能的模块可以根据需要进行生产，随时改进其设计、不断完善，有利于提高质量、降低成本。

2.4 液粘调速离合器

本系统中提升机的调速装置采用液体粘性调速离合器（也称液粘调速

离合器、液粘离合器）。液体粘性调速离合器是依据牛顿液体内摩擦定律，即液体的粘性和油膜的剪切作用而研制成功的一种新型流体传动装置。本系统中使用YL-8型液体粘性调速离合器，是辽宁华孚石油高科技股份有限公司最新开发、研制成功的高效节能产品。 2.4.1 结构及工作原理

YL-8型液体粘性调速离合器由主机和液压系统两大部分组成。 主机由主动部分、被动部分和加压分离部分等构成。主动部分包括主动轴和主动摩擦片，它们以花键相联，并可作轴向自由滑动;被动部分包括被动轴、被动盘、被动鼓、被动摩擦片和支承盘，除被动片外，其余零件分别用平键和螺栓连接成刚体。被动片和被动鼓以花键相连并可在被动鼓上作轴向自动移动；主动片与主动轴同步旋转，被动片与被动轴同步旋转；加压分离部分包括油缸、活塞、回位弹簧、压盘等。在主动轴和被动轴的轴向径向均钻有油孔，分别通往润滑油腔和工作油腔。

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液压系统由润滑油系统和控制供油系统两部分组成，其工作原理图如图2-3.

图2-3液压系统原理图

1、润滑油箱 2、粗滤油器 3、润滑油泵 4、电机 5、换热器 6、压力继电器 7、电接点温度计 8、润滑油压力表 9、电机 10、精滤油器 11、控制油泵 12、控制油压力表13、二位二通电磁阀 14、电液比例溢流阀 15、电子控制器 16、控制油箱

在离合器主机中，主被动摩擦片之间始终保持一层完整的油膜，原动机动力经主动轴上花键传到主动片，通过摩擦副的液体粘性和油膜剪切力作用将动力传给被动片，再传给被动鼓，最后经被动轴带动负载工作。

润滑供油系统是向摩擦副连续供油的装置，使摩擦片之间不断产生新 的油膜，同时将滑差损失产生的热量经换热器以循环方式很快被带走，使 调速离合器能在滑差情况下保持持久工作。

控制供油系统由电液比例溢流阀来调节控制油压，该油压经控制油入口进入油缸，推动活塞，对摩擦副施加不同压力来改变主、被动片间的油膜厚度，从而实现对输出轴转速的调节，以满足工作机的变速要求。 2.4.2 性能特点和主要技术参数 (1)性能特点

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1. 当它与交流电动机配合使用时可方便的实现对负载的无级调速； 2. 除在较大范围内实现无级调速外，还可以实现高效率和无滑差损失的同步传动；

3. 在它处于分离时，可以实现电动机的空载或轻载下启动,可缩短启动电流对电网冲击的持续时间。 (2)主要技术参数:

a.控制系统油压:0.15～2.OMpa 。 b.润滑系统油压:0.1～0.3Mpa 。

c.工作润滑油:YLA-Nab普通液力油或8#液力传动油。 d.冷却水量:Q=40～70L/min。 e.滑油工作油温:?5000C。

3 FP3各单元工作方式的设置与参数整定

3.1 CPU单元

在FP3机的CPU单元中，采用的是16位微处理器芯片，最多可控制2048个I/O点, 具有16K步的大程序容量和EPROM写入功能，采用循环扫描控制工作方式，除基本的控制功能外，还增加了许多特殊功能，如初始化功能，测试运行功能和中断功能等。

3.2 脉冲输出单元

FP3配备了多种实现位置控制的单元，首先是脉冲输出单元，还有高

速计数单元和位置控制单元，脉冲输出单元可以输出频率可调的脉冲，其输出频率范围为45Hz～5kHz。频率调节需使用特殊指令（SPD0）并建立参数表来实现。该功能与高速计数器功能结合使用，可以对步进电机的速度和运动物体的位置进行控制。 3.2.1 参数的脉冲化 (1)距离的脉冲化

①如系统速度控制图所示原始资料设置如下：

井筒斜长:LT=498m;

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井口车场的长度:LK=30m; 井底车场的长度:LD=30m; 提升机滚筒直径:D=2.5m; ②与提升运动相关的计算 a.矿车组在井底车场运行阶段 初加速段:

t01=vO/aO1=1/0.3=3.3(s) L01=1/2V0t01=1/2?1?3.3=1.65(m) 等速运行阶段:

L02=LD-L01=30-1.65=28.35(m) T02=L02/V0=28.35/1=28.35(s) 井底车场运行总时间: TD=t01+t02=3.3+28.35=31.65(s) b.矿车组在井筒运行阶段: 加减速运行阶段:

t1=t2=(vm-vD)/a1=(5-1)/0.5=8(s) L1=L2=1/2(vm+v0)/t=(5+1)/2?8 =24(m) 等速运行阶段:

L3=L-(LD+LK+L2+L2)=528-2(30+24)=420(m) t3=L3/vm=420/5=84(s) 车组在井口车场运行阶段: LK=LD=30(m) tK=tD=31.65(s) 一次提升循环时间:

T=(tD+tK+t1+t2+t3)+θ=2(tD+t1)+t3+θ =2(31.65+8)+84+25 =188.3(s) ③脉冲数的计算:

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滚筒的周长为LG=лD=3.14?2.5=7.85 (m).

按滚筒每转一圈发出n0=2000个脉冲计算，一次提升的长度为528m,应转的圈数为N=528/7.85=67.26圈，一次提升应发出的总脉冲数为nS=N?n0=67.26?2000=134522。

a.车组在井底车场运行阶段所对应的各个阶段的脉冲数 初加速段:

n01=L01/LD?n0=1.65/7.85?2000=420个 等速运行段:

n0=L02/LG?n0=28.35/7.85?2000=7223个

b.矿车组在井筒运行阶段所对应的各个阶段的脉冲数 加减速运行段:

n1=n2=L1/LG?n0=24/7.85 ? 2000=6115个 等速运行段:

n3=L3/LG ? n0=420/7.85 ? 2000=107006个 c.矿车在井口运行段

与井底运行的脉冲数相同nK1=420个，nK2=7223个 (2)速度的脉冲化

将速度值转化成脉冲数为: f0=0

f1=v0/LG?n0=1/7.85?2000=255个 f2=vm/LG? n1=5/7.85?2000=1275个 f3=f1=255个 f4=f0=0 (3)加速度的脉冲化

与井底车场初加速及与井口车场减速对应的脉冲数: na01= na02=V0/t01=255/3.3=77个

与井筒运行段的加、减速度对应的脉冲数: na1=na2=vm/t1=1275/8=159个

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与加速度对应的脉冲单元2的脉冲输出频率: f01=77 f02=159

可以通过脉冲输出单元的Y23进行脉冲输出频率的切换控制，Y23 OFF时输出为低档，当Y23 ON时为高档。 3.2.2 脉冲单元面板上主要端子的功能

(1) DELAY:延时时间设定调节螺钉。当进行高、低档频率切换时，可设定切换延时时间。该时间在100～500ms之间任意可调。 (2) F.MIN和F.MAX:高、低档频率细调调节螺钉。

(3) C=P, C>P:经过值、预置值比较输出端。C为经过值，P为预置值。当C=P时和C>P时相应的端子输出为高电平。

(4) RST:脉冲单元复位输入端。该输入端开关接通时，脉冲单元复位，即停止输出脉冲，并将经过值和预置值寄存器清零。

(5) P.CNT:脉冲频率控制输入端。当该端输入高电平时，脉冲频率切换为高档，反之切换为低档 (6) OUT0和OUT1:脉冲输出端。

(7) ZERO和SUB:原点到位信号输入端和近原点到位信号输入端。 (8)输入、输出工作指示灯。 （9）I/O单元插座（50）芯。 （10）工作方式选择DIP开关。 3.2.3 脉冲单元工作方式选择开关的设置

表3-1列出了FP3脉冲单元工作方式选择开关的具体设置方法。

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表3-1脉冲单元方式选择开关 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5～SW8 ON 输出保持方式 中断使能 C=P 方式 单脉冲输出方式 未用 OFF One-shot 输出方式 中断不使能 C=0方式 双脉冲输出方式

在本系统中应具体设置为：

SW1:取OFF状态使之处于One-shot输出方式，即当C=P端输出高电平时只接通一个扫描周期。

SW2:取ON状态使之处于中断使能。

SW3:取0N状态使之处于C=P方式，经过值计数器进行加计数。 SW4:取0N状态使之处于单脉冲输出方式。 SW5～SW8:未用。

3.2.4 脉冲单元共享存储器的内容设置

FP3脉冲单元共享存储器分配如表表3-2所示。 表3-2脉冲单元共享存储器表

K0 K1 K2 K3 读 数 据 经过值（低16位） 经过值（高8位带符号数） 不能读 不能读 写 数 据 初始值（低16位） 初始值（高8位带符号数） 预置值（低16位） 预置值（高8位带符号数）

在本系统中1号脉冲单元:KO可以读经过值、写初始值此处为O，K2只能写预置值本系统取为134522。2号脉冲单元:KO可以读经过值、写初始值此处为O，K2只能写预置值先本系统设为255，后可经过程序修改。 3.2.5 占用I/O点及I/O分配

本系统可将1号脉冲单元安装在0号槽，2号脉冲单元安装在1号槽。

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其脉冲单元分配如表3-3所示。

表3-3脉冲单元分配表

1号脉冲单元 输入 说明 X0 X1 X2 X3 X4 C=P标志位 C>P标志位 上、下溢出标志位 未用 原点返回操作标志位 输出 说明 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 2号脉冲单元 输入 说明 X10 X11 X12 X13 X14 C=P标志位 C>P标志位 上、下溢出标志位 未用 原点返回操作标志位 输出 说明 Y15 Y16 Y17 Y18 Y19 紧急停车输出控制 脉冲输出开始 正、反转输出控制 脉冲输出频率控制 原点返回操作控制 紧急停车输出控制 脉冲输出开始 正、反转输出控制 脉冲输出频率控制 原点返回操作控制 表中说明:

(1)表中C和P的意义是:C表示经过值，P表示预置值。 C=P时，X0: ON, C>P时X1: ON。

(2)X2是溢出标志位，当发生溢出时X2: ON。脉冲单元中有经过值计数器和预置值计数器，二者最大计数范围为-16777216～+16777215，当超过此范围时发生溢出。

3.2.6 脉冲单元在本系统中的工作过程

1号脉冲单元:首先向CPU单元的数据区送入脉冲单元的初始值和预置值，均为十进制表示的脉冲数，即为脉冲单元的初始化作准备，接下来是脉冲单元的初始化，即将初始值和预置值写入脉冲单元的共享存储器中，当有提升信号时，起动按钮按下同时，其上升沿接通Y6后，1号脉冲单元开始有脉冲输出。该脉冲送入高速计数器HSC的XO端，使高速计数器HSC按所设定的参数表进行工作。

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2号脉冲单元:首先向CPU单元的数据区送入脉冲单元的初始值和预置值，均为十进制表示的脉冲数，即为脉冲单元的初始化作准备，接下来是脉冲单元的初始化，即将初始值和预置值写入脉冲单元的共享存储器中，当有提升信号时，起动按钮按下同时，其上升沿接通Y16后，2号脉冲单元开始按所选的频率进行脉冲输出并及时进行频率的切换。该脉冲送入高速计数板的输入端，使高速计数板按所设定的参数进行工作。

3.3 高速计数单元的设置与整定

3.3.1 方案的选择及比较

在FP3型PLC中，有两种高速计数单元，一种是在主板上的高速计数器，另一种是高速计数板，二者在使用上有较大的差别。其性能对照表如3-4所示。

表3-4高速计数器和高速计数板性能对照表

项 目 通道数 计数速度 目标值设定数 输入方式 输入点数 输出点数 高速计数器 1 一相：10KHZ 两相：5KHZ 不限 4种 3点（X0、X1、X2） 不限 使用特殊指令F162～F165编程，实现各种编 程 功能，如速度控制、输出波形控制、输出通断控制等 一相：20KHZ 两相-四时：5KHZ 每通道2个 3种 10点 每通道2点 不使用特殊指令编程，而是利用经过值与目标值相等作为输出控制条件，使输出通或断，来实现外部控制 高速计数板 2 在本系统中采用一个高速计数器和一个高速计数板来计数，其中HSC在波形输出控制方式中用F164(SPDO)指令根据高速计数器的经过值控制输出波形ON/OFF，以实现速度的及时切换。高速计数板采用两相独立输入方式，INA0为加计数，INB1为减计数。且用F1(DMV)指令将DT9108和

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DT9109中的经过值时时拷贝到PID单元中的给定值寄存器DT100中，作为速度的给定。

3.3.2 高速计数器的设置

(1) 高速计数器有四种工作方式，分别为单路加计数、单路减计数、两路单相输入方式和两路双相输入方式，在本系统中采用两路单相输入方式，计数范围为-8388608～8388607，工作方式选择为X0加计数、X1减计数，其最高计数频率为5KHZ，。

(2)占用的I/0端子:X0、X1是脉冲输入端，X2是复位端，HSC的软件复位用指令[FO（MV） H8 DT9052]实现，也可由外部复位开关进行复位。 (3)占用内部寄存器:HSC的经过值存放于DT9044和DT9045中；目标值存放于DT9046和DT9047中。DT9044和DT9046存放低16位，DT9045和DT9047存放高16位。特殊继电器R903A规定为HSC的标志寄存器，当HSC计数时该继电器“ON”，停止计数时为“OFF”。

(4)高速计数器所用到的指令

①[FO(MV) S D]:16位数据传输指令，其中S：被传送原数据（地址），D：传送数据的目的地址，即S→D，该指令用来向高速计数器传输数据。

②[F1(DMV) S D]:32位数据传输指令，其中S：被传送原数据（地址），D：传送数据的目的地址，即（S，S+1）→（D，D+1），该指令用来读出或修改高速计数器的经过值。

③[F162(HCOS) S Yn]:其中S：存高速计数器经过值的首地址，设置范围：K-8388608～K8388607，D：指定的外部输出继电器（Y0～Y7），当（DT9044，DT9045）=（S，S+1）→Yn=ON,执行条件是R903A=OFF(n=0～7)。其作用是将一个外部继电器规定为高速计数器的输出。当高速计数器的经过值与规定目标值一致时，则规定的外部输出继电器接通并保持。 ④[F163(HCOR) S Yn]: 其中S：存高速计数器经过值的首地址，设置范围：K-8388608～K8388607，D：指定的外部输出继电器（Y0～Y7），当（DT9044，DT9045）=（S，S+1）→Yn=ON,执行条件是R903A=OFF(n=0～7)。

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设计（论文）说明书

其作用是规定一个外部继电器为高速计数器的输出，当高速计数器的经过值与规定目标值一致时，则规定的外部输出继电器断开。

⑤[F164(SPDO) S]: 其中S：存控制数据的首地址，其作用是根据高速计数器的经过值确定输出的控制条件。可用于两种类型的输出控制，即脉冲输出控制方式和波形输出控制方式，本系统采用是后一种。 3.3.3 用F164(SPDO)指令实现位置控制的方式

本系统用HSC的XO端接收1号脉冲单元发出的脉冲，其工作方式按表3-5参数表所示，来实现速度及位置的及时控制。

表 3-5 Pattern参数表

DT300 DT301 DT302 DT303 DT304 DT305 DT306 DT307 DT308 DT309 DT310 DT311 DT312 DT313 DT314 DT315 DT316 DT317 DT318 DT319 DT320 DT321 DT322 H47 H1 K420（M1） H2 K7643（M2） H3 K13758（M3） H4 K120764（M4） H3 K126879（M5） H2 K134102（M6） H1 K134522（M7） H5 设定四挡七点控制方式 初始波形Y4Y3Y2Y1Y0= 00001 井底车场初加速段对应的脉冲数 二档波形Y4Y3Y2YlY0= 00010 井底车场等速段对应的脉冲数 三档波形Y4Y3Y2Y1Y0= 00100 井筒加速段对应的脉冲数 四档波形Y4Y3Y2YlY0=01000 井筒等速段对应的脉冲数 三档波形Y4Y3Y2Y1Y0= 00100 井筒减速段对应的脉冲数 二档波形Y4Y3Y2YlY0= 00010 井口等速段对应的脉冲数 初始波形Y4Y3Y2YlY0= 00001 井口减速段对应的脉冲数 结吏波形Y4Y3Y2Y1Y0=10000 表中M1、M2、M3、M4、M5、M6、M7分别为七档变速对应的脉冲数，H1、H2、H3、H4、H5分别为速度的控制代码。

当有提升信号时，PLC按照pattern参数表所设定的工作方式运行。由参数表可知，整个控制过程可分为七段，其输出点Y0, Y1, Y2, Y3是速度切换控制信号，而Y4是停车信号。按参数表初始波形输出0OOO1H，

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设计（论文）说明书

即YO为高电平而Y4, Y3, Y2, Y1为低电平，此时电机转速较低，进行的是井底平车场的初加速运行。当电机转速达到目标值M1时，输出切换为OOO1OH，此时Y4, Y3, Y2, YO为低电平，Y1为高电平，进行的是井底平车场的等速运行，当电机转速达到目标值M2时，输出切换为OOl00H，此时Y4, Y3, Y1, YO为低电平，Y2为高电平，进行的是井筒加速运行，当电机转速达到目标值M3时，输出切换为O1OOOH，此时Y4, Y2, Y1, YO为低电平，Y3为高电平，进行的是井筒等速运行，当电机转速达到目标值M4时，输出再一次切换为OOl00H,此时Y4, Y3, Y1, YO为低电平，Y2为高电平，进行的是井筒减速运行，当电机转速达到目标值M5时，输出再一次切换为OOO1OH，此时Y4, Y3, Y2, YO为低电平，Y1为高电平，进行的是井口平车场等速运行，当电机转速达到目标值M6时，输出再一次切换为0OOO1H，此时Y4, Y3, Y2, Y1为低电平，Y0为高电平，进行的是井口平车场减速运行，当电机转速达到目标值M7时，输出切换为10000H，此时、Y3, Y2, Y1, YO为低电平，Y4为高电平，控制停车。 3.3.4 高速计数板的设置与整定

与高速计数器的设置方式相似，高速计数板的设置包括输入方式、计数范围、计数速度、通道选择和内部寄存器的分配等，具体设置如下： (1)输入方式:两相独立输入方式，INA为加计数，INB为减计数。 (2)计数范围:-8388608～+8388608。 (3)计数速度:两相输入，计数频率为5KHZ。 (4)通道选择:选择CHO通道和CH1通道。 (5)高速计数板占用的内部寄存器如表3-6。

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设计（论文）说明书

表3-6 特殊寄存器表

寄存器名 DT9104、 DT9105 CH0 DT9106、 DT9107 DT9108、 DT9109 DT9110、 DT9111 DT9112、 DT9113 CH1 DT9114、 DT9115 DT9116、 DT9117 DT9118、 DT9119 DT9120 DT9121 用途 目标值0寄存器 目标值1寄存器 经过值寄存器 捕捉值寄存器 目标值0寄存器 目标值1寄存器 经过值寄存器 捕捉值寄存器 控制字寄存器 状态监视寄存器

3.3.5 手动方式时速度的给定

本系统设计除了可以完成自动运行外，还要求提升机可以在司机控制下进行手动运行和检修方式运行。

当选择手动方式时，可用自整角机作为主令控制设备，司机通过前推或后拉主令控制手柄带动自整角机转动，从而发出主令控制信号，作为速度的给定。这时工作于变压器状态，当自整角机激磁绕组送入恒定的交流电压U1时，从自整角机的两个相绕组取出电压U2，这两个相绕组可用等值绕组代替，它与激磁绕组轴线的位置角为ф。当激磁绕组轴线与同步绕组的等值绕组相重合时，输出的电压U2m为最大，当ф=900时，此时输出电压为零。当转过1800时，轴线再次闭合，但输出电压为最大负值。自整角机的单向联接，根据转子的不同位置角，得到不同的信号电压，从而自动实现速度给定。取(0-10)的自整角机输出电压,经PLC中A/ D转换成数字量，就是对应(0-Vm)手动给定的速度值。

PID调节是过程控制系统中最常用的控制算法之一。PID控制分模拟和数字两种类型，数字PID调节器是由模拟PID调节器发展而来的，其控制算法是按给定值与实际值之间偏差的比例、积分、微分控制的，其参数

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可以在现场在线整定。由于软件设计的灵活性，一般可以得到满意的效果。

3.4 PID单元的设置与整定

3.4.1 数字PID的控制算法

在模拟控制系统中，PID的控制算法的表达式为:

Tde(t)]…………………………(4-1) u(t)?kp[e(t)+?e(t)dt+TD

Tidt由于数字PID的控制是采样控制，它是根据采样时刻的偏差值来计算控制量的，因此，在PLC控制系统中，需要对上式进行离散化，即用数字形式的差分方程来代替连续系统的微分方程，此时积分项和微分项可用求和及求增量式表示为:

Tu(k)=kp[e(k)–

Ti?i?Dke(i)+TD

e(k)?e(k?1)]…………………(4-2).

T式中 T:采样周期必须足够小，才能保证系统有一定的精度。

e(k)：第k次采样时的偏差值: e(k-1)：第(k-1)次采样时的偏差值。 K: 采样序号k=0、1、2?。 u(k): 第k次采样的调节输出。

3.4.2 PID参数的设置

FP3型PLC配备了用于数字PID控制的功能单元，只需用[F355 PID DTXX]指令调用，并填入参数表即可实现数字PID控制:其中DTXX规定PID算法的首存储区地址，XX可在数据存储区随机设定。 参数表具体设置说明如下: (1)控制模式选择------[S]

数字PID数据处理控制模式及功能简要介绍如下： ①微分型PID与积分型PID 设定值改变时，输出值也改变。

微分型:一般情况下，当设定值改变时，执行过程会有很大的改变，但周期阻尼振荡快。

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比例一微分型:一般情况下，当设定值改变时，执行过程会有不大的改变，但周期阻尼振荡慢。 ②反向运行和正向运行。

这些参数决定当程序有变化时输出量增大还是减小。 反向运行:如查测量过程值减小，则输出将增大。 正向运行:如查测量过程值增大，则输出也增大。

③自动转换:PID参数Kp, Ti, Td的最佳值可由测量程序测量反馈。当执行自动转换时，估计值在自动转换完成后返回。

本系统S取为H8000，即:微分型、正向运行、执行时自动转换的模式类型。

(2)给定值(SP)-----[S+1]

该设定取决于过程量的目标值，其设置范围为:KO～K10000，本系统中速度调节器的目标值分别由高速计数板的经过值寄存器DT9108, DT9109和DT9116, DT9117通过F1(DMV)指令进行实时传送。而电流调节器的目标值是由速度调节器的输出值作为给定值。 (3)反馈值(PR)----[S+2]

数字PID的反馈值可用A/D转换器或光电码盘测量值作为当前过程控制值，调节使其在以下范围内:KO～K10000。本系统速度调节器的反馈值是由光电码盘的测量值送到高速计数板的经过值寄存器DT9110,DT9111通过F1(DMV)指令进行实时传送作为当前过程控制值，而电流调节器的反馈值是由A/D转换器转换后的值作为当前过程控制值。 (4)输出值(MV) -----[S+3]

输出值用来储存PID处理的结果，并使用D/A转换器或其它设备将该结果输出到程序中去，其范围是:K0～K10000。本系统速度调节器的输出值用传送指令传到电流调节器的给定值寄存器DT200中，而将电流调节器的输出值使用D/A转换器转换后去调节电液比例溢流阀的电流进而起到调速的目的。

(5)输出较低极限值-----[S+4]

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范围是:KO～K10000。本系统取为零。 (6)输出较高极限值-----[S+5]

范围是:KO～K10000。本系统取为15300。 (7)比例增益(KP)-----[S+6〕

比例增益规定PID处理使用的系数；将设定值?0.1即为实际比例增益；设定范围是:K1～K9999。本系统取210，由于系统选择自动转换模式则设定值可自动调整并重写。 (8)积分时间-----[S+7]

积分时间规定PID处理使用的系数；将设定值?0.1即为实际积分时间，其设定范围是:K1～K300000(规定增量为0.1秒)，当设定值为零时积分不执行。

(9)微分时间-----[S+8]

规定PID处理使用的系数；将设定值?0.1即为实际微分时间，其设定范围是:K1-K1000(规定增量为0.1秒)，由于系统选择自动转换模式其设定值可自动调整并重写。

(10)采样时间(TS)-----[S+9]

用来设定PID处理使用的系数；将设定值?0.01即为实际控制时间，设定范围是:K1～K6000。(规定增量为0.O1秒)。

通过调整PID各参数，可以使系统处于最佳状态，只根据增大比例常数可以加快系统的响应，有利于减小静差。但过大的比例常数具有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大积分常数虽有利于减小超调使系统稳定，但系统静差的消除将减慢。另外增大微分常数可以加快系统响应，增加稳定性，但对于干扰信号的抑制能力却有所减弱。所以对PID各参数的调整，需要通过反复试验、反复试凑可得到的。

本系统的数据区为DT100～DT110, DT200～DT210，运算工作区是DT111～DT119, DT211～DT219。

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3.5 A/D单元的设置

3.5.1 通道的选择

FP3的A/D单元有4个输入通道，其模拟量输入范围和类型是由该单元背面的开关进行设定的。本系统具体设定为CH1通道：即SW1-2:OFF。输入信号为 (4～20mA), SW1-4: ON状态。 3.5.2 I/0分配

根据FP3的自由编址方式，本系统A/D单元可安装在9号槽，其对应的I/0分配情况如表3-7所示。

表3-7 A/D单元I/O分配表

输入点编号 X90 X91 X92 X93 X94 X95～X97 X98 X99 X9A X9B X9C X9D X9E X9F 说 明 A/D转换准备好标志(可作为CHO-CH3四个通道输出数据条件) A/D转换准备好标志(可作为CHO通道输出数据的条件) A/D转换准备好标志(可作为CH1通道输出数据的条件) A/D转换准备好标志(可作为CH2通道输出数据的条件) A/D转换准备好标志(可作为CH3通道输出数据的条件) 未用 CHO标志位(当A/D转换值大于上限值时，该接点“ON”) CHO标志位(当A/D转换值小于下限值时，该接点“ON”) CH1标志位(当A/D转换值大于上限值时，该接点“ON”) CH1标志位(当A/D转换值小于下限值时，该接点“ON”) CH2标志位(当A/D转换值大于上限值时，该接点“ON”) CH2标志位(当A/D转换值小于下限值时，该接点“ON”) CH3标志位(当A/D转换值大于上限值时，该接点“ON”) CH3标志位(当A/D转换值小于下限值时，该接点“ON”) 表中说明:

(1)、当某通道不工作时，则表中其相应的接点OFF. (2)、当A/D转换单元工作异常时，则所有的接点均为OFF. (3)、A/D转换单元只占用输入接点不占用输出接点。

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3.5.3 共享存储器的分配

A/D单元共享存储器分配如表3-8所示。

表3-8 A/D单元共享存储器表 地址号 K0 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K20 K21 K22 K23 K24 K25 K26 K27

说 明 “采样/平均”切换控制 CH0平均次数设定 CH1平均次数设定 CH2平均次数设定 CH3平均次数设定 报警控制，可分别设定各通道超限时是否报警 CH0上限设定（A/D转换输出值） CH0下限设定（A/D转换输出值） CH1上限设定（A/D转换输出值） CH1下限设定（A/D转换输出值） CH2上限设定（A/D转换输出值） CH2下限设定（A/D转换输出值） CH3上限设定（A/D转换输出值） CH3下限设定（A/D转换输出值） 比例变换控制，可设定是否进行比例变换 CHO偏移量设定 CH0满量程设定 CH1偏移量设定 CH1满量程设定 CH2偏移量设定 CH2满量程设定 CH3偏移量设定 CH3满量程设定 存放CH0已转换好的数据 存放CH1已转换好的数据 存放CH2已转换好的数据 存放CH3已转换好的数据 存放错误代码 25

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表中说明:

(1)、共享存储器K0-K22为只写存储器，即CPU单元只能对其写入不能读出，K23-K27只读存储器。

(2)、对共享存储器的读、写，使用高级单元读写指令(F150, F151)来实现。

(3)、K0, K5, K14只用低四位。bit0-bit3分别对应CHO-CH3。当该位为1时，则设定其相应功能有效，为0时则无效。 3.5.4 A/D单元的技术参数

表3-9 列出了A/D单元的技术参数。

表3-9 A/D单元的技术参数表 项 目 模拟输入 数字输入 分辨率 精度 转换速度 外部输入阻抗 最大允许输入范围 模拟通道 平均次数 内部电流消耗 说 明 电压；0～10V 电流；4～20mA 0～4000 电压；1/4000（5Mv） 电流：1/4000（4uA） 室温下为±0.5%F.S. 每个通道为2.5mS ≥1M?(电压输入) 250?（电流输入） 电压：15V 电流30mA 4 3～4000 ≤±0.5A

表中说明:

(1)、电压和电流输入方式使用不同的输入端子来选择。

(2)、输入信号的范围可通过A/D单元后面的DIP开关进行设定，但开关设定不能按通道分别设定，只能根据四个通道一起设置，在本系统中设置输入信号为电流（4～20）mA。

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3.5.5 A/D单元输入输出特性

在本系统中输入信号为模拟量（4～20）mA电流值，其输出为0～4000的数字量。A/D单元的输入/输出特性如图3-1所示。

数字输出 4000 3000 2000 1000 0 4 8 12 16 20 模拟输入（mA） 图3-1 A/D输入/输出特性

3.5.6 A/D单元的编程方法

(1)向A/D单元写入控制字可通过指令[F151 WRT, S1，S2，n, D]来实现 其中S1: A/D单元所在的槽号。

S2: 存放控制字的寄存器区的首地址。 n: 控制字个数。

D: A/D单元共享存储器首地址。

(2)从A/D单元中读取转换好的数据用指令[F150 READ, S1， S2，n，D〕 其中S1: A/D单元所在的槽号。

S2: 共享存储器首地址。 n: 读取数据个数。 D: CPU单元数据区首地址。

3.6 D/A单元的设置

3.6.1 D/A单元I/0分配

本系统将D/A单元安装在10号槽，其I/0分配如表3-10:

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表3-10 D/A单元I/0分配表

输入点编号 X100 X101 X102 X103 X104 X105 X106 说明 D/A转换好标志(在“ON”时有效) CHO输入数据有效标志(当CHO输入数据在设定范围内 时，该点“OFF”，反之“ON”) CH1输入数据有效标志(当CH1输入数据在设定范围内 时.该点“OFF”.反之“ON”) 报警信号(当CHO输入数据大于上限时，该接点“ON”) 报警信号(当CHO输入数据小于下限时，该接点“ON”) 报警信号(当CH1输入数据大于上限时，该接点“ON”) 报警信号(当CH1输入数据小于下限时，该接点“ON”) 表中说明:

(1)X100和X103-X106这几个接点，当模拟输出限定条件被重新写入时“OFF”。

(2)D/A转换单元只占用输入点，不占用输出点。 3.6.2 通道的选择

D/A单元有2个输出通道，其模拟量输出类型是由单元背面的开关进行设定的。本系统使用CHO通道, 即SW1-1为ON状态，输出信号为电流。 3.6.3 D/A单元共享存储器的分配

D/A单元共享存储器的分配如表3-11所示。

表3-11 D/A单元共享存储器的分配表 地址号 K0 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7

说 明 可设定模拟输出量是受限（只写） CH0输出上限值设定（只写） CH0输出下限值设定（只写） CH1输出上限值设定（只写） CH1输出下限值设定（只写） 存放CH0 D/A 转换后数据（只写） 存放CH1 D/A 转换后数据（只写） 存放错误代码（只读） 28

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3.6.4 D/A单元的技术参数

D/A单元的技术参数表3-12所示。

表3-12 D/A单元的技术参数表

项 目 模拟输入 数字输入 分辨率 精度 转换速度 外部输出阻抗 最大外部输出电流 模拟通道 允许外部负载 内部电流消耗 电流；4～20mA 4～20mA K=0～4000 1/4000（4uA） 室温下为±0.5%F.S. 每个通道为4mS 0.5? ±30mA 2 0～550? ≤±0.5A 说 明 表中说明：

（1）电压输出还是电流输出可用D/A单元后面的DIP开关进行设定，而其输出信号范围可在共享存储器中设定。

（2）同一通道不能既作为电压输出又作为电流输出。在本系统中输出量取为电流值。

3.6.5 D/A单元输入输出特性

上述 A/D单元的输出值是0～4000的数字量，即为此D/A单元的输入值，D/A单元的输出量为0～20的模拟量。其输入/输出特性如图3-2所示。

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模拟输出（mA） 20 4 0 4000 数字输入 图3-2 D/A单元的输入/输出特性 3.6.6 D/A单元的编程方法

(1)向D/A单元写入控制字[F151 WRT, S1，S2，n， D〕

其中:S1: D/A单元所在的槽号。

S2: 存放控制字的寄存器区的首地址。 n: 控制字个数。

D: D/A单元共享存储器首地址

(2)从D/A单元中读取错误代码 [F150 READ, S1，S2，n, D〕

其中:S1: D/A单元所在的槽号。

S2: 存放错误代码共享存储器首地址。 n: 读取数据个数。

D: 存放错误代码的数据区首地址。

4 软件设计

4.1 系统中检测及控制开关I/0分配

在控制系统中，除各单元本身占用的I/0外，整个控制系统外部还有其他检测及控制开关，如总起动按钮、紧急停车按钮、行程开关、提升指示等。可利用5号槽和6号槽安装其I/0单元行程开关。其分配情况如表4-1所示，接线情况见图4-1。

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图4-1 PLC输入/输出接线图

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表 4-1 系统输入输出信号及PLC端子分配表

输入信号 输出信号 代号 输入端 输出端 子分配 QA JT XC1 XC2 XC3 XC4 XC5 XC6 XS XX SF1 SL1 DL1 RQ KQ RT KT FS1 FS2 YX WX SL2 SL3 QF GF CD U1 ZL2 JL X50 X51 X52 X53 X54 X55 X56 X57 X58 X59 X5A X5B X5C X5D X5E X5F X60 X61 X62 X63 X64 X65 X66 X67 X68 X69 X6A X6B X6C 32

提升指示 急停指示 井底初加速指示 井底等速指示 井筒加速指示 井筒等速指示 井筒减速指示 井口等速指示 井口减速指示 故障信号灯、笛 电液比例溢流阀 二位二通电磁阀 润滑泵工作 高温指示 精滤指示 有电指示 低压指示 控制泵工作 制动油过压保护 过卷、闸瓦磨损 超限保护 代号 输出端 子分配 DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 Z1 Z2 KM1 D10 D11 D12 D13 KM2 KM3 KM4 Y70 Y71 Y72 Y73 Y74 Y75 Y76 Y77 Y78 Y79 Y7A Y7B Y7C Y7D Y7E Y7F Y80 Y81 Y82 Y83 序号 输入端 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

总起动按钮 紧急停车按钮 行程开关 行程开关 行程开关 行程开关 行程开关 行程开关 上限位开关 下限位开关 安全制动开关 闸瓦磨损超限信号 高压油断路器信号 润滑泵启动信号 控制泵启动信号 润滑泵停止信号 控制停止信号 自动方式 手动方式 压力传感器 温度传感器 过卷开关 过卷开关 高压油断路器的辅 助触点 过卷复位转换开关 测指示灯按钮 主令控制器(手动 时用)的常开触点 主令控制器(手动 时用)的常闭触点 精滤信号 设计（论文）说明书

4.2 重要的流程图

在本控制系统中提升机运行过程框图如图4-2所示，其中开车前的准备框图如图4-3，PLC控制流程图如图4-4，程序流程图如4-5所示。

开始 开车前的准备 运行方式选择 二位二通阀通电 高速闸松 自动程序运行 电液比例溢流阀 提升机运行 停车

图 4-2 运行过程框图

安全回路上电 高压接触器上电 起动润滑油泵 起动控制泵 起动离合器润滑油泵 起动液粘装置控制泵 系统自检 返回运行 图4-3 开车前准备框图

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设计（论文）说明书 起 动 自动方式否？ Y 起动按钮 N N 运行否？ Y 主令控制器 检修 脉冲单元输出 自整角机起动 1号脉冲单元 2号脉冲单元 高速计数器HSC 高速计数板 A/D单元 位置控制 速度PID 测速光电编码盘 电流PID A/D单元 D/A单元 电液比例溢流阀 电流互感器 提升机运行 停 车 图 4-4 PLC控制流程图

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4.3 系统程序设计

根据系统I/O分配和程序流程，按照FP3-PLC编程方法，将本系统控制程序编写如下：

ST X69 ；开车前的准备，测指示灯状态（R0为内部通用 OT RO 寄存器，只用于内部通断控制的“软继电器”） ST X6A OT R1

ST/ X6B OT Y84 ST X5D OR R2 AN RO

AN R1

AN/ X5F OT R2 ST R2

OT Y80 ST X5E OR R3 AN RO

AN R1

AN/ X60 OT R3 ST R3

OT Y81 ST X5A AN X5C AN X65 AN X66 AN/ X68 OT Y83

；主令控制器(手动时用)的常开触点 ；主令控制器(手动时用)的常闭触点 ；手动方式

；润滑泵启动信号 ；润滑泵停止信号 ；润滑泵启动 ；低压指示

；控制泵启动信号 ；控制泵停止信号 ；控制泵启动

；控制泵工作 ；安全制动开关 ；高压油断路器信号 ；过卷开关 ；过卷开关

；过卷复位转换开关

；过卷、闸瓦磨损超限保护

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ST X63 ；压力传感器 OT Y7C ；润滑泵工作 ST X64 ；温度传感器 OT Y7D ；高温指示

ST X6C ；精滤信号 OT Y7E ；精滤指示

ST Y83 ；过卷、闸瓦磨损超限保护 AN Y7C AN Y7D AN Y7E OT R7

ST R7

OT Y74 ST R9013 F1 (DMV) K 134522 DT 0 F1 (DMV) K 0 DT 2

ST X50 DF F151 WRT K 0 DT 0 K 4 K 0

ST X50 OR R4

；润滑泵工作 ；高温指示 ；精滤信号 ；井筒加速指示

；运行初期ON脉冲继电器

；向CPU单元数据寄存器送入1号脉冲单元的初始值和预置值 ；总起动按钮 ；上升沿微分 ；1号脉冲单元初始化 ；总起动按钮 37

设计（论文）说明书

ORS T7 DF

OT Y6 ；1号脉冲单元脉冲输出开始 OT R4

ST R4

AN X59 ；下限位开关 OT Y70 OT Y7B ST R7

AN X51 AN X4 OT Y5 ST R4

F1 (DMV) K 0； DT 9044 F1 (DMV) K 0 DT 9046 ST R9013 DF

FO MV

H 47 DT 300 FO MV

H 1 DF DT 301

；提升指示 ；二位二通电磁阀 ；紧急停车按钮 ；原点返回标志 ；紧急停车输出控制 ；向高速计数器写入数据 ；设定四挡七点控制方式 ；初始波形Y4Y3Y2Y1Y0=00001 38

设计（论文）说明书

F1 (D11V)

K 420 ；井底车场初加速段对应的脉冲数 DT 302 FO MV

H 2 ；二档波形Y4Y3Y2YlY0=00010 DT 304 F1 (DMV)

K 7643 DT 305 FO MV

H 3 DT 307 F1 (DMV)

K 13758 DT 308 FO MV

H 4 DT 310 F1 (DMV)

K 120764 DT 311 FO MV

H 3 DT 313 F1 (DMV)

K 126879 DT 314 FO MV

；井底车场等速段对应的脉冲数 ；三档波形Y4Y3Y2Y1Y0=00100 ；井筒加速段对应的脉冲数 ；四档波形Y4Y3Y2YlY0=01000 ；井筒等速段对应的脉冲数 ；三档波形Y4Y3Y2Y1Y0= 00100 ；井筒减速段对应的脉冲数 39

设计（论文）说明书

H 2 ；二档波形Y4Y3Y2YlY0= 00010 DT 316 F1 (DMV)

K 134102 ；井口等速段对应的脉冲数 DT 317 FO MV

H 1 F1 (DMV)

K 134522 DT 320 FO MV H 5 DT 322

ST Y6 F164 (SPDO) DT 300 ST T7 DF

F163 HCOR K 134522 Y 0 OT R5 ST R5

F1 (DMV) K 255 DT 10 F1 (DMV) K 1275

；初始波形Y4Y3Y2Y1Y0= 00001 ；井口减速段对应的脉冲数 ；1号脉冲输出开始 ；实现对位置的控制 ；设置高速计数器的外部继电器输出，当高速计数器的经过值与规定目标值一致时，则规定的外部输出继电器断开。 ；向CPU单元数据寄存器送入2号脉冲 单元的初始值和预置值 40

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