机器人实训报告

目录

任务书:

一、项目要求....................................................................... 错误！未定义书签。 二、系统设计说明书要求................................................... 错误！未定义书签。 实训报告：

一、系统框图及功能描述............................................................................................ 4

（一）系统框图..................................................................................................... 4 （二）Fanuc机器人.............................................................................................. 4 （三）PLC（可编程序控制器）........................................................................... 5 （四）威纶通触摸屏............................................................................................. 8 二、电路原理图............................................................................................................ 9

（1）PLC外部接线图............................................................................................ 9 （2）CRM2A/B与外围设备的连接........................................................................ 9 三、气动原理图.......................................................................................................... 10 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序............................................. 11

（一）PLC及机器人I/O分配表：.................................................................... 11 （二）软元件分配表........................................................................................... 11 (三) 威纶触摸屏编程界面????????????????????13 (四) 机器人模拟仿真??????????????????????14 (五) PLC梯形图 ................................................................................................ 14 五、机器人程序.......................................................................................................... 17 六、调试流程???????????????????????????.19 七、实践的心得与建议.............................................................................................. 20 八、参考资料.............................................................................................................. 20

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M-6iB机器人+PLC+机器人IO D组

一、项目要求

1、 2、 3、

要求机器人完成上述物品搬运任务；

采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和

CRM2B)与机器人进行通讯； 4、 5、

通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 通过触摸屏编程实现人机界面。

二、系统设计说明书要求

1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程；

5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作；

7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。

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工业机器人项目综合训练

小组成员 魏昺灏、张超、呙杰、秦燕燕、陈文伯

一、系统框图及功能描述

（一）、系统框图

计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。

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（二）、Fanuc机器人

Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。

主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。

（三）、PLC（可编程序控制器）

PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。

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（4）、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）

（1）、PLC及机器人I/O分配表： 机器人输出 PLC输入 CRM2A(41) TPENBL CRM2B(33） DO[1] CRM2A(35) PROGRUN CRM2A(33) CMDENBL CRM2A(34) SYSRDY CRM2A(39) FAULT X11 X10 X7 X5 程序执行输出信号 命令使能输出 系统准备完毕信息 错误输出 X1 X0 示教使能输出信号 示教盒通讯 CRM2A(01) *2SMSTP CRM2A(02) HOLD CRM2A(03) SFSPO CRM2A(10) PNS3 CRM2A(28) ENBLE CRM2A(06) START CRM2A(29) PNSSTROBE PN CRM2A(25) FAULT RESET

Y11 报警复位 信号 Y7 滤波信号 Y6 启动信号 Y5 使能信号 Y4 Y3 安全速度信号 程序号选择 Y2 Y1 紧急停机信号 暂停信号 Y0 气阀 功能定义 机器人输入 PLC输出 功能定义 -11-

（2）、软元件分配表 软元件 M100 M104 M106 M111 M2 M4 接线图： 定义 总开关 暂停按钮 执行按钮 报警灯 螺栓2指示灯 螺栓4指示灯 软元件 M105 M120 M99 M1 M3 M22 定义 急停按钮 自动/单步切换开关按钮 警报解除 螺栓1指示灯 螺栓3指示灯 指示灯复位

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(三) 、威纶触摸屏编程界面

总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序

操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自

动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报警。

(四)、机器人模拟仿真

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(五)、PLC梯形图

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五、机器人程序

示教动作流程：

程序：

JP[1] 100% CNT100 //示教点1（螺栓1起始点） JP[2] 100% CNT100 //示教点2 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

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JP[3] 100% CNT100//示教点3 JP[4] 100% CNT100 //示教点4 JP[5] 100% CNT100 //示教点5 DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[6] 100% CNT100 //示教点6（螺栓1结束点） JP[7] 100% CNT100 //示教点7（螺栓2起始点） JP[8] 100% CNT100 //示教点8 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s JP[9] 100% CNT100//示教点9 JP[10] 100% CNT100//示教点10 JP[11] 100% CNT100//示教点11 DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[12] 100% CNT100 //示教点12（螺栓2结束点） JP[13] 100% CNT100 //示教点13（螺栓3起始点） JP[14] 100% CNT100 //示教点14 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[15] 100% CNT100 //示教点15 JP[16] 100% CNT100 //示教点16 JP[17] 100% CNT100 //示教点17 DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[18] 100% CNT100 //示教点18（螺栓3结束点） JP[19] 100% CNT100 //示教点19（螺栓4起始点） JP[20] 100% CNT100 //示教点20 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[21] 100% CNT100 //示教点21 JP[22] 100% CNT100 //示教点22 JP[23] 100% CNT100 //示教点23 DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s

JP[24] 100% CNT100 //示教点24（螺栓4结束点）

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六、调试流程（包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及办法）

示教盒机器人程序编程 设备连接

优化设计 -19-

PLC程序编程 PLC控制调试 否 实现要求 威伦触摸屏控制调试

调试过程中，我们分别进行了如下操作：

1.将程序导入到PLC中；

2.将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；

3.将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN”状态； 4.点击“Enter”按钮，进入操作界面； 5.按下“启动/Run”，此时，系统进入运行状态； 6.按下“复位/RST”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭；

7.点击“执行/Do”按钮，系统的运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮的位置（两种运行模式可以在机器人运行时相互切换）；

8.在“自动运行”模式时，只要点击“执行/Do”按钮，系统执行整个程序及将四颗螺钉一次全部搬至设定位置；

9.在“单步运行”模式时，点击“执行/Do”按钮，系统分四次将螺栓搬至设定位置；每一个螺栓到位后，点击“复位/RST”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭，点击“继续/Continue”按钮，机器人继续搬运下一颗螺栓，直至四颗搬运完成；

10.在机器人运行的过程中，点击“暂停/Pause”按钮，可实现程序执行的暂停功能，需继续运行时，点击“复位/RST”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭，再点击“继续/Continue”按钮，程序继续执行，机器人继续工作。

PLC的各种功能均通过触摸屏顺利实现，调试成功。

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/dwng.html