微型计算机控制技术复习题答案

1.微型计算机控制系统有哪些？Pg4

答：操作指导控制系统，直接数字控制系统，计算机监督系统，嵌入式系统，物联网系统，现场总线控制系统。

2.常用的工业控制机有几种？它们各有什么作用？Pg11

答：单片微型计算机：是工业控制和智能化系统中应用最多的一种模式。一般用于扩展接口，如A/D,D/A转换接口,LED、LCD显示接口扩展，再开发一些应用软件，便可以用于工业控制。

可编程逻辑控制器：目前从单机自动化到工厂自动化，从柔性制造系统、机器人，到工业局域网都有用到。

现场可编程门阵列：可以实现动态配置，在线系统重构及硬件软化，软件硬化等功能。工业PC机，完成STD总线工业控制机的检测，控制，使程序设计变得更加简单，各种报表程序打印、数据处理曲线、工业控制流程图，PID柱形图像处理程序等。

3.A/D和D/A转换器在微型计算机控制系统中有什么作用？

答：A/D的作用主要是把传感器检测到的模拟电信号转换为数字电信号，方便用于单片机中进行处理。

D/A的作用，在单片机处理完毕的数字量，有时需要转换为模拟信号输出，D/A的作用正是用于把数字信号转换为模拟信号。 4.LED数码管的显示方法有哪两种？各有什么特点？Pg81

多位LED有两种显示方法：动态显示和静态显示。

动态显示使用的硬件少，价格低，线路简单，但是占用机时长。 静态显示使用元件多，线路复杂，但是显示占用机时少，显示可靠。 5.在人机接口技术中，键盘设计需解决的问题有哪些？如何实现防抖？Pg55 答：按键的确认，中键与连击的处理，按键防抖动技术。防抖可以用两种方法

1.硬件防抖：滤波防抖电路，双稳态防抖电路 2.软件防抖

6.算术平均滤波的具体方案是怎样？该滤波方法主要适用于什么情况？Pg248

答：算术平均值滤波是要寻找一个Y（k），使该值与各采样值间误差的平

21?N2??N?方和为最小，即：求得Y(k)?S=min??e(i)??min???y(i)?x(i)??，

N?i?1??i?1??x(i)

i?1N其中Y(k)-第k次N个采样值的算术平均值 ；x(i)-第i次采样值；N-采样次数。

由此可见：算术平均值滤波的实质就是把一个采样周期内的N次采样值相加，然后把所得的数除以采样次数N，得到周期的采样值。

7.位置型PID和增量型PID有什么区别？它们各有什么优缺点？

答：（1）增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。

（2）增量型算法得出的是控制的增量，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大。增量式算法的主要优势体现在对积分环节的处理上，积分作用的累加效果会影响到输出的准确性。

8.在自动控制系统中饱和效应是如何产生？如何消除的？Pg282

答：饱和现象主要是由积分项引起的，所以也称之为“积分饱和”。这种现象是引起大幅度超调，使系统不稳定。消除积分饱和的方法有以下三种：遇限削弱积分法，有效偏差法，积分分离法。

9.试比较PID控制参数Kp、Ti、Td和的大小对系统性能的影响？

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误

差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。

这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 10.微型机控制系统中时怎样实现PWM电机调速的？Pg141

答：在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加，电机断电时，速度逐渐降低，只要按一定规律，改变通断时间，即可让电机转速得到控制。 三、计算题

1.设某12位A/D转换器的输入电压为0-+5V，其分辨率是多少？求当输入模拟量为下列值时的数字量：

（1）1.25V（2）2V（3）2.5V（4）3.75V（5）4V（6）5V

55=0.001 解：分辨率=12=24096量化单位q?VREF(?)?VREF(?)2n?Vin55Vin5??数字量D=V=则 121212in22D2q代入相应模拟量即可算出对应的数字量。

2.用8位DAC芯片组成双极性电压输出电路，其参考电压为-5V—+5V，其分辨率是多少？求对应以下偏移的输出电压：

（1）10000000（2）01111111 (3)11111110

1010=0.0371，先将偏移转换为10进制，然后乘上分辨率，即解：分辨率=8=2256可得到相应的输出电压。

3.一个输出频率为60HZ的脉冲波电路，请计算其时间周期，并写出时间常数 解：T=1/f=1/60s

4.某温度测量系统，测量仪表的量程为0—1200度，用一个12位D/A转换器，某采样周期计算机经采样后的数字量为90H，问此时对应的温度为多少度？1000度温度时，测量显示值时多少？（线性关系）

答：根据题意，已知A0=0度，Am=1200度，Nx=90H=144D，这里是12位D/A， Nm=FFFH=4095D，N0=0，根据公式Ax?(Am?A0)Nx144?1200??42? Nm4095当温度是1000度时，Nx?(Ax-A0)Nm1000?4095??3413D?D55H

(Am?A0)12005.某温度测量系统，测量仪表的量程为400—1200度，用一个8位D/A转换器，某采样周期计算机经采样后的数字量为80H，问此时对应的温度为多少度？600度温度时，测量显示值时多少？（线性关系）

解：略

6.设被测温度变化范围为0℃－1200℃，如果求误差不超过0.4℃，应选用分辨率为多少位的A/D转换器（设ADC分辨率和精度一样）

1200?0?3000,2n?3000所以n的值为12，应该选择分辨率为12位的答：

0.4A/D转换器

7.某位移微机控制系统使用PID调节方法，采样周期T=4ms，TI=20ms，TD=8ms，KP=0.3，现场测得：EK=5mm，EK-1=8mm，EK-2=7mm，试求ΔP（k） 答：?P(k)?P(k)?P(k?1)?Kp?E(k)?E(k?1)??K1E(k)?KD?E(k)?2E(k?1)?E(k?2)? 其中KI?KpT8T4?0.3??0.06 KD?KpD?0.3??0.6

T4T120代入式中可求?P(k)??3

8.若某三相六拍控制的步进电机，其转子齿数为80，步进角为多少（设脉冲当量是0.01mm）？假设用此电机带动滚动丝杠，如果转动48mm，用1秒钟，每步需多少时间？

答：步进角Qs?所以Qs?360，其中N?McC,这里是三相六拍，所以MC=3，C=2，NZ?360=1.50脉冲当量是0.01mm，转动48mm，共转动了48/0.01=48006?40次共用了1s，所以每步的时间是1000000/4800=208us

9.某A/Ｄ转换器的转换时间Ｔconv=15us，问其最大采样速率等于多少？对应的输入信号最高频率为多少？

答：最大采样速率=1/T次/us=66666次/s，对应输入信号最高频率是66.66KHZ 四、综合题

1.微机控制系统电路原理图之类的题型 2.综合某系统说明该计算机控制的设计步骤

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