柔性制造物流系统软件使用说明书 - 图文

柔性加工自动化物流系统

软件使用说明书

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目 录

第1章 第2章 第3章

概 述 ................................................................................................................ 1 系统自动流程控制操作说明 .......................................................................... 2 系统控制软件使用说明 .................................................................................. 6

3.1 系统控制软件启动 ...................................................................................................... 6 3.2 码垛机与立体仓库 ...................................................................................................... 9 3.3 传送带 .......................................................................................................................... 9 3.4 视觉检测 .................................................................................................................... 10 3.5 串联机器人 ................................................................................................................ 11 3.6 并联机器人 ................................................................................................................ 13 3.7 自动控制 .................................................................................................................... 13 3.8 “？”和返回 ................................................................................................................. 15

第4章 第5章 第6章

CCD颜色识别、尺寸操作说明 ................................................................... 16 条码扫描从站 ................................................................................................ 19 串联机器人从站 ............................................................................................ 20

6.1 逆解示教 .................................................................................................................... 20 6.2 空间学计算 ................................................................................................................ 23 6.3 关节运动 .................................................................................................................... 24 6.4 插补运动 .................................................................................................................... 24 6.5 关节示教 .................................................................................................................... 26 6.6 机器人复位 ................................................................................................................ 28 6.7 机器人急停 ................................................................................................................ 28 6.8 退出程序 .................................................................................................................... 28

第7章 并联机器人从站 ............................................................................................ 29

-Ⅰ-

7.1 运动学逆解 ................................................................................................................ 29

苏州博实机器人技术有限公司 7.2 点位运动 .................................................................................................................... 30 7.3 直线插补 .................................................................................................................... 31 7.4 绘制图形 .................................................................................................................... 31 7.5 示教再现 .................................................................................................................... 32 7.6 斜面加工 .................................................................................................................... 33 7.7 钻孔、沟槽加工 ........................................................................................................ 35 7.8 机器人复位 ................................................................................................................ 36 7.9 机器人急停 ................................................................................................................ 36 7.10 回停机位 .................................................................................................................... 36 7.11 关于 ............................................................................................................................ 37 7.12 退出程序 .................................................................................................................... 37

-Ⅰ-

苏州博实机器人技术有限公司 第1章 概 述

柔性制造系统是专为满足大中专院校机械电子工程、机械设计及理论、机械制造及

自动化、数控技术、自动控制、生产控制、物流管理等相关专业进行机电控制及生产物流管理课程教学实验需要和相关工业机器人职业培训需要而开发的实验系统，通过该系列教学机器可使学生能够模拟工业现场的实际运行状况，结构紧凑，加工精度高，具有高度的灵活性，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。

整个系统包括：码垛机与立体仓库从站单元、CCD图象检测从站单元、并联加工中心从站单元、串联搬运从站单元、传送带控制从站单元、条码扫描从站单元、条码扫描从站单元、以及主控服务器单元。

其中并联加工中心单元和串联搬运单元采用PC104嵌入式控制器控制，CCD图象检测单元（2个）和条码扫描单元采用PB-OEM4-PCI从站卡控制，码垛机与立体仓库单元采用PLC控制，传送带控制单元和机械手单元采用PLC控制。

主站单元通过PROFIBUS总线控制其他从站单元，如图1-1所示。

图1-1

系统特点：

? 系统采用以PROFIBUS、串口通讯，大量使用嵌入式和PLC控制设计，用户可以从中选择相关内容满足不同层次的教学实验需要。

? 模块化结构，灵活、紧凑，完全满足实验的要求；

? 控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验。 ? 系统结构采用工业DCS控制方式、具有高可靠性、开放性、易维护性、协调性等特点。

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苏州博实机器人技术有限公司 第2章 系统自动流程控制操作说明

1、将工件和托盘放入原料库中，摆放整齐；

2、关闭气泵气路开关，启动气泵到预定压力后开启气路开关；

3、启动CCD颜色检测单元、尺寸检测单元和条码扫描单元的计算机，并运行相应的程序软件；

4、接通总控台操作盒上的电源开关，点击启动按钮；

5、启动主控计算机，运行控制软件，出现如图2-1所示界面；

图2-1 柔性加工自动化系统登录界面

6、点击“登陆开”按钮，出现如图2-2所示的登陆界面；

图2-2口令输入界面

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图2-3柔性加工自动化系统

7、点击“确定”按钮（默认口令为空），进入界面如图2-3；

8、点击“进入系统”按钮，进入系统流程的自动控制界面，如图2-4所示；

图2-4 自动控制界面

9、在自动控制界面中，点击“初始化”按钮，进行系统的初始化操作；

注意：开始系统流程控制前，请先确定“工件表”报表中没有数据，如果存在数据，

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苏州博实机器人技术有限公司 请退出界面后再重新进入。

10、系统初始化成功后，“复位”按钮变为可用状态，如图2-5所示，点击“复位”按钮，系统进行复位操作；

图2-5初始化后界面

11、系统复位完成后，“运行”按钮变为可用状态，如图2-6所示，点击“运行”按钮，整个系统开始运行；

12、仔细观察系统的运行情况，在异常的状况下及时点击控制台上的急停按钮。 13、系统运行结束时，点击系统流程控制界面的“停止”按钮，而后退出软件，关闭计算机；

14、关闭系统电源。

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图2-6复位完成后

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苏州博实机器人技术有限公司 第3章 系统控制软件使用说明

3.1 系统控制软件启动

1、 选择桌面上的“运行系统”，如图3-1-1所示图标，运行主站操作软件，出现主控制界面，如图3-1-2所示界面；

图3-1-1运行图标

图3-1-2柔性加工自动化系统登录界面

2、 点击“登陆开”按钮，出现如图3-1-3所示的登陆界面；

图3-1-3 登陆界面

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苏州博实机器人技术有限公司 3、 点击“确定”按钮（默认口令为空），进入如图3-1-4所示的系统界面；

图3-1-4 系统界面

4、 在系统界面中，点击“登陆关”按钮，可以退出系统的登陆状态，返回到登陆前的界面如图3-1-2所示；

5、 在系统界面中，点击“修改口令”，如图3-1-5所示，用户可以修改口令；

图3-1-5 修改口令

6、 在系统界面中，点击“配置用户”按钮，如图3-1-6所示，用户可以添加新用户，并配置或修改用户的权限和用户组；

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图3-1-6 配置用户

7、 在系统界面中，点击“进入系统”按钮，出现如图3-1-7所示自动控制界面,(右侧的一列按钮为“页面选择菜单”，每个分页的右侧都有页面选择菜单)。其中 “码垛机与立体仓库”、“传送带”、“视觉检测”、“串联机器人”、“并联机器人”、“装配”、“自动控制”、“？”和“返回”这些选择菜单用户可以点击以切换到相应的单元页面进行单个单元的运行控制；

8、 注意：在某个页面的单元运行期间，不要切换页面，如果要进行另一单元页面的操作，在离开页面前先将本单元停止。

图3-1-7自动控制界面

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苏州博实机器人技术有限公司 3.2 码垛机与立体仓库

在自动控制界面（图3-1-7所示）的“页面选择菜单”中，点击“码垛机与立体仓库”按钮会出现如下界面，如图3-2-1。 该界面中同时包括码垛机和立体仓库的操作和指示信息，如图所示。

图3-2-1 码垛机与立体仓库界面

1、“原料库”和“成品库”中，显示相应的仓位状态信息；

2、状态信息中，指示码垛机正在进行的操作或所处于的状态；包括复位动作，运行动作，出库动作，入库动作等指示信息；

3、状态信息下方是各个轴的正限位，负限位和原点信号，这些信号在码垛机运行过程中相当重要；

4、界面右下侧的方框中是可以进行的操作，转库操作为码垛机自动从成品库搬到原料库的动作，单机搬运为将工件从原点搬运到原料库，下面的4个按钮分别对应复位，运行，停止，调试的命令，在系统运行前，先进行复位，以便码垛机找到零点校准位置，然后点击运行按钮，接下来就可以进行码垛机的相应操作了。

3.3 传送带

在自动控制界面（图3-1-7所示）的“分页选择菜单”中，点击“传送带”按钮会出现如下界面，如图3-3-1。 该界面中包括传送带的操作和指示信息。

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图3-3-1 传送带界面

1、 状态信息：状态信息显示的为传送带的各种状态；

2、 调试指令：在点击调试按钮后，调试指令可用，调试指令可对单条传送带及各个工位气档进行单独操作，OFF为关闭或缩回，ON是启动或伸出；

3、 总控指令：在点击总控运行按钮后，总控指令可用，总控指令对应传送带的整体流程，可以在物品到达某单元后手动发送命令以使物品继续在传送带流动； 4、 控制按钮：分别对应传送带的复位，运行，停止，调试的指令。在系统运行前，先进行复位，以便传送带各单元找到零点校准位置。然后可以点击运行到总控指令或点击调试到调试指令。

3.4 视觉检测

点击分页选择菜单的“视觉检测”按钮，系统显示如图3-4-1所示界面。

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图3-4-1 视觉检测界面

颜色形状识别单元状态信息：状态信息显示的为CCD颜色单元的状态； 联机：和CCD颜色单元建立通讯连接； 复位：对CCD软件内部的软复位； 检测：检测颜色和形状；

检测确认：检测完成后对软件的应答，以便下一次检测。 尺寸检测状态信息：状态信息显示的为CCD尺寸单元的状态； 联机：和CCD颜色单元建立通讯连接； 复位：对CCD软件内部的软复位； 正面检测：检测正面的形状；

检测确认（正面检测后）：正面检测的复位； 侧面检测：检测侧面的形状合不合格； 检测确认（侧面检测后）：侧面检测的复位；

3.5 串联机器人

在自动控制界面中点击分页选择菜单的“串联机器人”按钮，进入串联机器人控制界面，如图3-5-1所示，依次按“联机”、“复位”按钮后，才可以进行示教再现动作的操作。

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图3-5-1 串联机器人

状态信息：显示当前正在对机器人进行的操作； 控制按钮：

? 联机：建立串联机器人和主控计算机的通讯连接； ? 断开连接：断开串联机器人和主控计算机的通讯连接； ? 复位：串联机器人复位运动，寻找零位； ? 停止：停止当前动作； ? 再现1：再现示教文件1； ? 1完成响应：再现完成1后确定； ? 再现2：再现示教文件2； ? 2完成响应：再现完成2后确定； ? 再现3：再现示教文件3； ? 3完成响应：再现完成3后确定； ? 再现4：再现示教文件4； ? 4完成响应：再现完成4后确定； ? 再现5：再现示教文件5； ? 5完成响应：再现完成5后确定； ? 再现6：再现示教文件6； ? 6完成响应：再现完成6后确定；

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苏州博实机器人技术有限公司 3.6 并联机器人

在自动控制界面中点击分页选择菜单的“并联机器人”按钮，进入并联机器人控制界面，如图3-6-1所示；后依次点击“联机”、“复位”按钮后，才可进行其他操作。

图3-6-1 并联机器人

状态信息：提示并联机器人正在运行的动作或所处的状态； 控制按钮：

? 联机：建立并联机器人和主控计算机间的通讯连接； ? 断开连接：断开串联机器人和主控计算机的通讯连接； ? 复位：并联机器人复位运动，寻找零位； ? 停止：停止当前动作；

? 再现1：再现示教文件1（提前示教的文件）； ? 1完成响应：再现1完成后确定；

? 再现2：再现示教文件2（提前示教的文件）； ? 2完成响应：再现2完成后确定；

3.7 自动控制

在分页选择菜单中，点击“自动控制”按钮，进入自动控制界面（或在点击“进入系统”后的默认页面），如图3-7-1所示，此时我们可以进行系统的整体流程控制。

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图3-7-1自动控制

在此界面中，用户依此进行“初始化”， “复位”操作后，点击“运行”按钮，开始整个系统流程操作（详细操作方法，见第2节——系统自动流程控制操作说明）。 首先，码垛机接收到传送带的出库请求后，码垛机从原料库中取出工件，放到出库传送带上，经传送带的金属检测传感器检测出金属或是尼龙，再往下传经过喷涂单元进行喷涂，然后到CCD颜色检测单元，请求颜色识别（红黄蓝三种）和正面形状识别，识别并记录颜色和形状，工件再往下传输，到金属加工单元，如果是金属，就由串联机器人将工件移出位置，先后放入并联加工中心进行加工，车床和铣床进行车铣，加工完成再由串联机器人取出放在传送带上，工件继续向下传输。经过一个孔深检测单元，检测孔是不是合格，再到下一个CCD尺寸检测单元，检测工件正面尺寸（孔的大小是否合格），及侧面高度检测，并判断该工件是否合格，如果不合格会由下游的废件抓取气爪将不合格工件抓取并扔入废料槽中，合格有孔的工件由三自由度机器人装配，合格无孔的工件不装配，合格品继续向下传输到入库传送带末端，经过扫描条码后，等待入库，码垛机接到入库请求。

系统流程控制中，显示各单元的工作状态，并在“工件信息”报表中显示工件的具体信息。

直至原料库没有工件，或成品库中已经没有空的仓格来存放工件时，系统流程结束。 按钮控制：

? 初始化：系统初始化，建立各控制单元的通讯连接，初始化后复位的按钮变为可用；

? 复位：系统复位，码垛机、串联机器人、并联机器人、传送带复位，复位完成后

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苏州博实机器人技术有限公司 运行按钮变为可用；

? 运行：开始系统的流程控制； ? 停止：停止系统流程；

3.8 “？”和返回

点击分页选择菜单的“？”按钮，系统显示如图3-8-1所示界面。

图3-8-1 关于自动化生产线

点击分页选择菜单的“返回”按钮，系统返回到系统界面如图3-8-2所示，可以点击退出系统按钮，直接关闭软件。

图3-8-2 系统界面

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苏州博实机器人技术有限公司 第4章 CCD颜色识别、尺寸操作说明

CCD颜色识别从站，CCD尺寸从站，条码从站都为此软件。 开启计算机，启动CCD检测控制软件，如图4-1所示。

图4-1 CCD特征检测主界面

? 联机：当要进行系统连动时选择此项（默认为选择）； ? 相机选择：切换到相应的的CCD，并在显示区显示出此视图； ? 连续采集：摄像头采集一个连续的视频流； ? 正面尺寸：采集一张图片，并显示正面尺寸信息； ? 侧面尺寸：采集一张图片，并显示侧面尺寸信息；

? 正面形状颜色：采集一张图片，并显示正面形状颜色的信息；

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图4-2

如图4-2所示，演示菜单中提供了对图像的处理：

拍照：要对一张图片进行处理，首先要从连续采集的图像中采集一张照片，即显示区停止连续采集，而显示一张静态图片。

腐蚀，灰度，邻域滤波，中值滤波，二值化：分别是对图片的处理过程。处理时，要先进行前面的处理，然后才能进一步处理，观看对比效果。

区域检测：检测图像中的连通区域，滤除较小的区域。 轮廓：将连通区域的轮廓勾画出来。 Distance：将连通区域面积计算出来。

注意：程序安装目录里有个config.ini文件，用户可以打开进行尺寸设置。 参数如下： cmmnumber=69 //侧面尺寸

crediosum=151 cmpixel=140000 xsnumber=4000 fangmin=14.0

//侧面像素数

//侧面像素 //形状分辨中值

//方形最小面积

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苏州博实机器人技术有限公司 yuanmin=9 fangmax=20 yuanmax=14.0

//圆形最小面积 //方形最大面积

//圆形最大面积 //圆形的最小像素

circle_min=100000

circle_max=125000 //圆形的最大像素 rect_min=125000 rect_max=159000 rej_min=1000 rej_max=5000

//方形的最小像素 //方形的最大像素

//废品的孔的像素最小值 //废品的孔的像素最大值

acpt_min = 9000 acpt_max = 25000

//可以接受的孔的像素最小值

//可以接受的孔的像素最大值

此像素数可以在单机模式下读出，尺寸数可以用卡尺测量填写。

系统联动前先将联机改为单机、然后将工件托盘放在规定位置采集一张图象正面检测一下工件型状尺寸与侧面高度是否正确。如正确重新启动本软件。如错误可调整设像头焦距。

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苏州博实机器人技术有限公司 第5章 条码扫描从站

1、 打开桌面上Barcode.exe的程序，出现条码扫描软件的主界面，如图5-1所示；

图 5-1 条码扫描软件主界面

2、 条码扫描软件在自动控制中自动发送读取的条码到总控计算机，其中接收和发送两个框是发送和接收的数据。条码信息中显示当前扫描的条码，列表框中有两列，其中一列显示条码的id，另一列显示条码的值；

3、 “增加记录”的按钮，弹出5-2对话框，可以设置一个id和一个条码值添加到列表中（BarCode的值必须为13位），“删除记录”删除某一行的条码信息，“删除所有”按钮删除所有的条码信息，“确定”按扭退出软件。

图 5-2 增加记录

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第6章 串联机器人从站

运行机器人操作软件，出现如图6-1所示主界面。该软件包括逆解示教、空间学计算、关节运动、插补运动、关节示教和机器人复位、机器人急停等，下面分别说明；

图6-1 串联机器人主界面

6.1 逆解示教

点击主窗口内的“逆解示教”按钮，出现如图6-2所示界面。

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图 6-2 逆解示教

界面中包括包含关节状态、当前坐标、关节运动控制、示教列表、速度控制、再现方式和示教控制等部分，此功能适用于小幅度示教。

1、 关节状态

在示教过程中实时显示机器人的各个关节所转过的角度值、+EL、-EL、ORG等信号状态，以及手爪当前状态。当信号无效时软件中的图标为绿色，有效时图标变为红色。

2、 当前坐标

在示教过程中实时显示机器人末端的坐标位置。 3、 插补步长

插补步长是通过拖拉水平滚动条来调整逆解示教的插补步长，逆解示教插补步长提供给用户选择由小到大共分为4挡分别是0.1mm、0.2mm、0.5mm、1mm，默认的插补步长是0.2mm，一般的情况下采用0.2mm步长示教。

4、 示教运动

包括“向上”，“向下”,“向左”，“向右”，“伸出”，“缩回”六个按钮，运动示意图如图6-3所示。

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俯视 侧视

图6-3 视角示意图

持续按下机器人某一按钮时，控制系统就会不断地逆解计算并控制各个轴协同运动保持手爪的姿态一直进行运动，松开运动按钮时，机器人运动停止。

按下手爪“闭合”时，手爪会闭合。 按下手爪“张开”时，手爪会张开。 5、 示教控制

1） 启动控制软件，观察机器人的各个关节是否在零位，如果不在零位须先操作复位机器人；

2） 用关节运动的示教按钮对机器人的各个关节进行控制，当控制关节运动到指定位置后，按下“记录”按钮，记录下这个示教点，同时示教列表中也会相应的多出一条示教记录；

3） 当所有的示教完毕之后,就可以将其保存为一个示教文件进行永久保存,按下“保存”按钮，把示教数据保存起来；

4） 需要时按下“打开”按钮，可以加载以前保存的示教文件，加载后示教列表中会显示示教数据的内容，如图6-4所示；

5） 加载后，选择再现方式，如果选择其中“单次”只示教一次，如果选择“连续”，机器人会不断地重复再现示教列表中的动作；

6） 对于示教和加载的示教数据可以通过按下“清空”按钮将其清除； 7） 在机器人运动过程中，按下“停止”按钮就会停止机器人的运动。

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图6-4 示教列表

6.2 空间学计算

点击主窗口内的“空间学计算”按钮，出现如图6-5所示界面，它的主要功能是进行空间学的正解、逆解计算。

图 6-5 空间学计算

? 正解计算

正解是已知机器人的各个关节的转角求机器人末端位置和姿态的算法，是机器人运动的基础，是反映机器人位置和姿态的信息通道。

在关节角度处填写各个关节的角度，按下“正解计算”按钮，此时在终点位姿中会显示出对应的末端位姿。

? 逆解计算 逆解是已知机器人末端的位置和姿态求机器人各个关节转角的算法，也是机器人的运动的基础。由于机器人运动学逆解的不唯一性，就决定了当您进行运动学逆解的时候可能得到机器人的一组解。在本机器人的逆运动学分析过程中，机器人的逆解有时具有两组解，但是本软件只是取其中一组解。

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苏州博实机器人技术有限公司 在终点位姿中填写末端位姿的各个参数，按下“逆解计算”按钮，此时在关节角度中会显示各个关节的对应角度。

6.3 关节运动

点击主窗口内的“关节运动”按钮，出现如图6-6所示界面，可以控制各个关节进行运动。

首先选定要运动的关节，选择运动方式和启动方式，填写运动参数，包括运动速度，目标位置，选择关节方向，然后按下“启动”按钮，开始关节运动。

在运动期间，按下“立即停止”按钮，会立即停止关节的运动。

按下手爪张开按钮，会控制机器人的手爪张开，同时该按钮会变为手爪闭合，再次按下会使机器人的手爪闭合。

图 6-6 关节运动

6.4 插补运动

点击主界面的“插补运动”按钮，出现如图6-7所示界面。

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图 6-7 插补运动

机器人所需要走的直线是空间直线时，只能通过输入空间直线的坐标点来插补，图上显示的是空间直线在Y-Z平面上的投影。直线插补的步长可以选择（范围是0.1-2，默认值是0.5），操作步骤如下：输入空间直线的坐标起点和终点坐标，坐标的范围应该满足下列条件（380<=x<=450,-250<=y<=250,500<=z<=730），然后按下“插补计算”按钮，画图区就会出现空间直线的投影直线段，然后按下“运动”按钮，机器人就会按照直线的坐标走出一条直线，最后清零，清除插补的数据。

机器人所需要走的直线是平面直线或者平面圆弧时，既可以通过输入坐标（输入坐标只能画出一条直线），也可以通过画图来实现（画图可以画出多条直线和圆弧）。机器人画图形的平面是YZ平面，此时X的坐标默认值是165。直线插补的步长可以选择（范围是0.1-2，默认值是0.5），圆弧插补的步长可以选择（范围是0.1-2，默认值是0.5）在红色的矩形框内是机器人的运动范围，鼠标右键点击就会出现画图菜单，然后左键选择“直线”或者“顺弧”或者“逆弧”就可以在红色的矩形框内连续画直线或者圆弧。 1、 首先画的是“直线”时，在红色的矩形框内，先鼠标右键点击弹出菜单，左键选择“直线”，按下鼠标左键选择直线的起点，当到达直线的终点时按下鼠标左键，然后继续左键选择直线的终点，直到最后一条直线，如果继续画圆弧，按下鼠标右键弹出菜单，然后左键选择“顺弧”或者“逆弧”，由于本软件是三点画弧法，第一个点是默认直线的末段点，所以你只需左键点击第二个点和第三个点就可以画圆弧，全部画完后左键点击“校验”红色虚线框内就会出现红线，然后按下“运动”按钮，机器人就会沿着图形坐标的轨迹走出所画图形的轮廓，运动时屏幕会实时显示机器人的轨迹，方便用户观

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苏州博实机器人技术有限公司 察，最后清零，清除插补的数据，以便下一次画图形，对所画的图形可以保存。 注意：画完图形后一定要校验，打开保存过的图形不用校验，图形的线变红后才可以运动。

2、 首先画的是“圆弧”时，在红色的矩形框内，先点击鼠标右键出现活动菜单后左键点击“顺弧”或者“逆弧”，先是鼠标左键选择圆弧的起点，然后鼠标左键再点击圆弧的第二点，最后左键点击圆弧的第三点，确定圆弧的大小，如果继续画圆弧的话，只需画圆弧的第二点和第三点，因为第一个点是没默认第一个圆弧的末端点，如果继续画直线，右键点击弹出菜单，左键选择“直线”，然后左键选择直线的第二个点，全部画完后左键点击“校验”红色虚线框内就会出现红线，然后按下“运动”按钮，机器人就会沿着图形坐标的轨迹走出所画图形的轮廓，运动时屏幕会实时显示机器人的轨迹，方便用户观察，最后清零，清除插补的数据，以便下一次画图形。

3、 打开（*.FIG6）的图形时，如图6-8所示界面，图形在红色的矩形框内显示，然后就可以按下“运动”按钮，进行图形轨迹插补运动，运动完成后，进行复位和清零。 注意：在机器人进行插补之前，必须对机器人进行复位

图 6-8 保存插补轨迹界面

6.5 关节示教

点击主界面的“关节示教”按钮，出现如图6-9所示界面，包括包含关节状态、当前坐标、关节运动控制、示教列表、速度控制、再现方式和示教控制等部分。

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图 6-9 关节示教

1、 关节状态

在示教过程中实时显示机器人的各个关节所转过的角度值、+EL、-EL、ORG等信号状态，以及手爪当前状态。当信号无效时软件中的图标为绿色，有效时图标变为红色。

2、 当前坐标

在示教过程中实时显示机器人末端的坐标位置。 3、 速度控制

速度控制是通过拖拉水平滚动条来调整示教的速度，示教速度提供给用户选择由低到高共分为4挡分别是1.5度/秒、6度/秒、12度/秒、24度/秒，默认的速度是12度/秒，一般的情况下采用12度/秒示教。

4、 关节运动

每个关节都有两个按钮。

正向运动按钮。 负向运动按钮。

持续按下机器人某一关节的正向运动按钮正和负向运动按钮时，机器人的这个关节就会一直做正向运动或负向运动，松开正向运动按钮正和负向运动按钮时，机器人的这个关节运动停止。

按下手爪“闭合”时，手爪会闭合。 按下手爪“张开”时，手爪会张开。 5、 示教控制

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苏州博实机器人技术有限公司 1） 启动控制软件后，观察机器人的各个关节是否在零位，如果不在零位须先操作复位机器人；

2） 利用关节运动的示教按钮对机器人的各个关节进行控制，当控制关节运动到指定位置后，按下“记录”按钮，记录下这个示教点，同时示教列表中也会相应的多出一条示教记录；

3） 当所有的示教完毕之后,就可以将其保存为一个示教文件进行永久保存,按下“保存”按钮，把示教数据保存起来；

4） 需要时按下“打开”按钮，可以加载以前保存的示教文件，加载后示教列表中会显示示教数据的内容，如图6-10所示；

5） 加载后，选择再现方式，如果选择其中“单次”只示教一次，如果选择“连续”，机器人会不断地重复再现示教列表中的动作；

6） 对于示教和加载的示教数据可以通过按下“清空”按钮将其清除； 7） 在机器人运动过程中，按下“停止”按钮就会停止机器人的运动。

图6-10 示教列表

6.6 机器人复位

点击主界面的“机器人复位”按钮，机器人各个关节即可复位到运动学零点位置，然后机器人可以进行各种运动。

6.7 机器人急停

点击主界面的“机器人急停”按钮，会紧急停止正在进行的机器人运动。

6.8 退出程序

退出软件运行环境。

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苏州博实机器人技术有限公司 第7章 并联机器人从站

运行机器人控制软件，出现如图7-1所示主界面，该软件主要包含运动学逆解、点位运动、直线插补、绘制图形、示教再现、机器人复位、机器人急停、回停机位等模块，以下分别说明。

图7-1 并联机器人主界面

7.1 运动学逆解

点击主界面的“运动学逆解”按钮，出现如图7-2所示界面，它的主要功能是对运动范围内的任意两点的位资进行运动学逆解，来算出两点对应的各个电机位置，并算出各个电机需要移动的脉冲数。

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图 7-2 运动学逆解

在运动学逆解界面分别填写第一点位姿和第二点位姿的相关数据，然后按“计算”按钮，在电机参数中就会出现第一点和第二点各自对应的电机位置以及电机从第一点运动到第二点需要的脉冲数。

7.2 点位运动

点击主界面的“点位运动”按钮，出现如图7-3所示所示界面，它的主要功能是实现点位运动。

图 7-3 点位运动

在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据，然后按“点位运动”按钮，系统就会以点位运动的方式运动到目的位姿。

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苏州博实机器人技术有限公司 7.3 直线插补

点击主界面的“直线插补”按钮，出现如图7-4所示界面，它的主要功能是实现点到点的插补运动控制。

图 7-4 直线插补

在目标位姿中填写位姿数据，并指定插补步长然后按直线插补控制按钮，系统会直线插补到目的位姿。

7.4 绘制图形

点击主界面的“绘制图形”按钮，出现如图7-5所示界面，它的主要功能是实现三角形、四边形、圆弧等图形的绘制。

图7-5 绘制图形

1、 为了能在将图形绘制到画板上，需要首先在Z坐标中编写合适的数值；

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苏州博实机器人技术有限公司 2、 绘制三角形，填写三角形的三个顶点的位置参数，然后按三角形的运动按钮，系统将会首先自动运动到三角形起点位置，然后开始绘制指定的三角形；

3、 绘制四边形，填写四边形的四个顶点的位置参数，然后按四边形的运动按钮，系统将会首先自动运动到四边形形起点位置，然后开始绘制指定的四边形；

绘制圆弧，填写圆弧的圆心和起点位置参数以及圆心角的数值，角度以逆时针为正，然后按圆弧的运动按钮，系统将会首先自动运动到圆弧的起点位置，然后开始绘制指定的圆弧。

7.5 示教再现

点击主界面的“示教再现”按钮，出现如图7-6所示界面，它的主要功能是实现示教数据的生成、保存、加载、再现。

图 7-6示教再现

1、 运动

在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据，选择运动方式，然后按“运动”按钮，系统就会以选定的运动的方式运动到目的位姿，如果运动后觉得距离需要的位姿还有很小距离，可以按下微调按钮，出现微调界面进行微调，具体操作后面有详细说明。

2、 示教数据的生成

在系统运动到一个位姿之后，按下“记录”按钮就会将当前位姿记录到示教点列表中，逐一记录各个点的位姿就会形成示教数据，系统会在列表中列出各个示教点的数据；

3、 示教数据的保存

按下“保存示教文件”按钮，在出现的保存对话框中指定保存的路径和文件名，就可以将示教数据保存为文件；

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苏州博实机器人技术有限公司 4、 示教数据的加载

按下“载入示教文件”按钮，在出现的打开对话框中指定路径选择并打开文件，系统会加载示教文件，并在示教点列表中显示出来；

5、 示教数据的再现

按下“示教动作再现”按钮，就会将教点列表中所有的动作逐一运行，再现所所示教的动作；

6、 微调

按下“微调”按钮，出现微调界面进行微调，如图7-7所示界面；

图 7-7 微调界面

可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺度，调解完毕后按关闭按钮返回。

7.6 斜面加工

点击主界面的“斜面加工”按钮，出现如图7-8所示界面，它的主要功能是实现斜面的加工。

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图 7-8 斜面加工

1、 启动铣刀

在刀转速中填写合适的速度，然后按设置按扭使铣刀开始转动； 2、 对刀

按“对刀”按钮，出现图7-9所示界面；

图7-9 微调界面

在对刀调整界面中，可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节刀具的位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺度。

3、 斜面加工

首先使铣刀开始旋转，然后对刀。

填写加工量、长度、切削量的数据，然后按下铣斜面按钮，系统就会开始斜面加工，加

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苏州博实机器人技术有限公司 工过程中铣刀延X轴正方向平移出指定长度进行切削，然后抬起一定高度，在快速平移回起点，之后下降到比上次位置更低的位置再次进行切削，反复这个过程多次，最终完成斜面加工；

7.7 钻孔、沟槽加工

点击主界面的“钻孔、沟槽”按钮，出现如图7-10所示界面，它的主要功能是实现对物件的钻孔、沟槽加工操作。

图 7-10 钻孔沟槽加工

1、 启动

铣刀在刀转速中填写合适的速度，然后按设置按扭使铣刀开始转动； 2、 对刀

按“对刀”按钮，出现如图7-11所示界面；

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图7-11 微调界面

在对刀调整界面中，可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节刀具的位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺度；

3、 沟槽加工

首先使铣刀开始旋转，然后对刀，在沟槽参数的终点位置填写终点坐标，并填写加工量和进给量参数，然后按下加工按钮，系统就会开始沟槽加工，加工过程中铣刀首先垂直向下钻孔，然后一直线向终点位置前进，铣出一道沟槽；

4、 钻孔加工

首先选择钻孔加工单选按钮，使铣刀开始旋转，然后对刀； 填写孔深度参数，然后按下加工按钮，系统就会开始钻孔加工

7.8 机器人复位

点击主界面的“机器人复位”按钮，各轴电机会逐步回到正限位处，然后再次运动到机器人的零点。

7.9 机器人急停

点击主界面的“机器人急停”按钮，会紧急停止正在进行的机器人运动。

7.10 回停机位

点击主界面的“回停机位”按钮，各轴电机会逐步回到正限位处，然后停止在正限位处。

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苏州博实机器人技术有限公司 7.11 关于

介绍关于该软件的版本，版权及公司。

7.12 退出程序

退出软件运行环境。

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