ABB机器人更换电机过程
更新时间:2024-05-31 03:15:01 阅读量: 综合文库 文档下载
ABB机器人更换电机过程及注意事项
ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:
1. 在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,
则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电
机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 := -在select datatype中选1num-选reg4+ok-在
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs,
v1000,z50,tWeldGun;
设绝对零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun; MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun; MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun; MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun; reg4:=ReadMotor(\\MecUnit:=IRB,1); reg5:=ReadMotor(\\MecUnit:=IRB,1); ENDPROC
3. 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。
更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。 4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。
注意事项:
1. 每更换一台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推
向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V),确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
更换马达步骤
1, 在拆下旧电机前,用Mov指令先示教一个点。 2, 更换新电机。
3, 做新电机的fine calibration 4, 再执行先前的Mov指令
5, 用ReadMotor读下该电机数值a
6, 再移动机器人到先前的实际点位,再用ReadMotor读下该电机数值b 7, 把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c 8, 把c和calibration offset值相加,即可
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