STM32定位控制

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/10=5 加减速时间为100毫秒，则加减速级数为100/10=10 加减速时间为150毫秒，则加减速级数为150/10=15 */

#include \#include \

#define MasterFrequency 0x100000//最高频率限制

long Current;//当前位置脉冲数 long Target;//目标位置脉冲数

long StartSave;//定位指令刚开始启动时的当前值 long DownStartSave;//开始进入减速时的当前值

STATUS_Type RunFlag;//定位指令脉冲输出执行标志

STATUS_Type StopCommand;//定位指令脉冲输出停止命令标志 STATUS_Type PlusMinus;//正负方向标志

u32 StartFreq;//启动频率 u32 TargetFreq;//目标频率 u32 UDTimer;//加减速时间

u32 LadderFreq[102];

u16 LadderPSC[202];//加减速0至9级速度/频率预分频值 u16 LadderNum;//加减速速度级数

u16 LadderOrderNum;//加减速速度编号 long LadderTarget[202];

void MyTimer3_Init()//定时器3初始化 { RCC_APB2ENR|=(1<<3)|(1<<0); //使能AFIO、GPIOB时钟 GPIOB_CRL&=0xffffff00; GPIOB_CRL|=0x000000a2; //配置PORTB.1为复用推挽输出、配置PORTB.0为推挽输出，输出最大频率2MHz GPIOB_BRR=1<<0;

RCC_APB1ENR|=1<<1; //使能定时器TIMER3时钟 TIM3_CR1|=1<<2; //设置只有计数溢出作为T3更新中断 TIM3_DIER|=1<<0; //允许定时器3计数溢出中断 Interrupt_Priority(29,2,2); //使能第29号中断(即定时器3全局中断)，抢占2响应2，中断分组2 TIM3_CCMR2&=~(3<<8); //T3_CH4通道配置为输出模式 TIM3_CCMR2|=7<<12; //T3_CH4为PWM模式2 TIM3_CCER|=1<<12; //T3_CH4通道输出使能 TIM3_ARR=11; // TIM3_CCR4=6; //匹配值1等于重装值一半，是以占空比为50% }

void Pluse_start() { RunFlag=ON; //脉冲输出定位指令执行标志置ON StartSave=Current; //脉冲输出启动时的初始脉冲值保存于StartSave LadderOrderNum=0;//加减速级数序号为0 MyDelay(2,ms); //脉冲信号比方向信号滞后，以提高可靠性 TIM3_PSC=LadderPSC[0]; TIM3_CR1|=1<<0; //启动定时器TIMER2计数 }

/*********************************************************************************

函数名称：DRVI 函数功能：相对定位

入口参数：long offset相对偏移脉冲,u32 frequency最高频率 返回值：无

*********************************************************************************/

void DRVI(long offset,u32 frequency) { u16 h; u16 i; u32 j; if((offset!=0)&&(RunFlag==OFF))//相对偏移值为0则不接受命令，脉冲输出已执行，不

接受命令 { Target=Current+offset; //目标值等于当前值加上相对偏移值 if(frequencyMasterFrequency)//否则如果设定目标频率高于最高限制频率 { frequency=MasterFrequency; } LadderNum=UDTimer/10;//加减速级数 j=(frequency-StartFreq)/LadderNum;//等差 for(i=0;i0)//相对偏移值为正数 { GPIOB_BSRR=1<<0;//相对偏移值为正数，方向为正，方向信号高电平 PlusMinus=ON;//正负方向标志置ON LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值 for(i=1;i

for(i=0,h=LadderNum<<1; iLadderNum;i--,h++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i+1]-LadderFreq[h]/100;//减速各段目标脉冲值 } } else//否则相对偏移值为负数 { GPIOB_BRR=1<<0;//相对偏移值为负数，方向为负，方向信号低电平 PlusMinus=OFF;//正负方向标志OFF LadderTarget[0]=Current-StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值 for(i=1;i=((LadderTarget[LadderNum-1]-Current)<<1))//如果偏移量小于二倍加速增量 { LadderNum--;//加速等级数减一 频率设定过高、实际输出脉冲数过少的情况下不必加速至设定频率，避免过冲 } for(i=0,h=LadderNum<<1; iLadderNum;i--,h++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i+1]+LadderFreq[h]/100;//减速各段目标脉冲值 } } LadderTarget[LadderNum]=Target + Current - LadderTarget[LadderNum-1]; Pluse_start();//脉冲输出正式启动

while(1) { if((GPIOE_IDR&(1<<1))!=0)//GPIOE.1触发启动信号 { DELAY(10); //延时消抖 if((GPIOE_IDR&(1<<1))!=0)//确认输入 { DRVA(120,600); //以10KHz频率前进320000脉冲当量距离 } } }

PAUSE(); DELAY(500); DRVI(-90,500); PAUSE(); DELAY(500); DRVA(0,300); PAUSE(); } //等待脉冲输出执行完毕 //延时500毫秒 //以60KHz频率后退160000脉冲当量距离 //等待脉冲输出执行完毕 //延时300毫秒 //以50KHz频率回到绝对位置2400 //等待脉冲输出执行完毕

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/zela.html