机器人码垛机操作规程 - 图文
更新时间:2023-09-16 22:13:01 阅读量: 高中教育 文档下载
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机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程
5 内容
5.1 要求
5.1.1 未接受岗前培训,不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起,服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3 启动设备之前,须确认没有人员在设备运行区域内,当操作者超过一个人时,须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后,禁止接触设备的运动件。
5.1.5 生产线通电后,禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内,禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时,禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时,应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前,须先切断电源、关闭气源,释放气动管路中的残压,并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图
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5.3 料袋输送
5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关,用于配合倒带的动作,即当料袋离开倒带光电后,倒袋机构动作,将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择,可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关,可以通过“联动”、“调试”的状态更改,分别对是否使用倒袋机构进行选择,即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作,料袋直接通过倒袋输送机,输送至生产线外,实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送
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5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形,使包装袋内的物料均衡分布,以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关,用于控制辊道输送机的动作,即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时,如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处,则辊道输送机停止输送。
5.4.3 在整形输送机的出口处有一个光电开关,用于控制整形输送机的动作,即当取袋输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无物料时,如果下一个料袋已经到达整形输送机出口处的光电开关处,则整形输送机停止输送。
5.4.4 在码垛过程中,当料袋密集时,缓停输送机使料袋输送暂停,以便在取袋输送机上的料袋有足够的时间被码垛机器人取走。
5.4.5 在缓停输送机靠近取袋输送机侧装有一个光点开关,用于控制缓停输送机的动作。如果取袋输送机上再有料袋,则缓停输送机停止运行,以防止料袋堆积在取袋输送机上,造成码垛机器人无法抓取码垛。
5.5 取袋输送
5.5.1 料袋停放在取袋输送机处由码垛机器人进行抓取码垛。
5.5.2 取袋输送机末端有一个光电开光,用于控制取袋输送机的动作。当料袋抓取位光电开关常ON(此位有料时)时,取袋输送机停止运行;当料袋抓取位光电开光常OFF(无料袋),而此时缓停光电常OFF时,取袋输送机保持停止状态,直到缓停光电ON时取袋输送机启动,将料袋输送至抓取位后停止运行。
5.6 码垛机器人
5.6.1 本系统采用的ABB机器人能够通过轴的联合运动来完成手臂水平前后运动,垂直升降运动,本体回转运动以及手腕的旋转运动,并依靠自身特有的机械结构保持手抓的垂直姿态。
5.6.2 机器人本身设有软限位,对机器人所能达到的空间位置进行限定,起到保护的作用。在机器人手腕部分有四个电磁阀和两个接近开关,实现在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。手抓插阀打开/关闭一定时间后手抓开/关减速阀动作,降低手抓阀打开/关闭速度,减少冲击,当手抓插阀达到开/关位,手抓插阀停止动作。
5.6.3 机器人抓取料袋后,结合其内部运动程序和逻辑判断程序,对料袋卸垛位置和运动路径进行自动编组规划,将料袋运至既定位置卸下料袋,同时进行料袋计数。
5.6.4 如果抓取输送机上手爪抓取位置没有料袋,则手爪在抓取位置往码垛位置一侧偏移一定距离一直等待,手抓插阀处于关闭状态,待新料袋到位后继续自动进行抓取,抓取到料袋后压袋阀进行压袋,机器人
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继续码垛。
5.7 托盘仓、托盘输送、垛盘输送
5.7.1托盘仓
托盘仓主要用于存储空托盘。托盘底缸、托盘叉由气缸驱动。控制原理如下:
5.7.1.1 托盘仓中的托盘是由叉车放入的,按设计标准放置托盘数量。当托盘仓中的托盘数量少于3个时,声光报警器发出声光报警信号,报告托盘仓中托盘不足。当托盘叉上还有托盘时,可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中;否则,放入空托盘前,需按托盘上升按钮,此时托盘底缸阀得电,托盘托架上升,当生停止后,叉车可将托盘放入。
5.7.1.2 托盘托架每升降一次,就将仓中最下面的托盘放送至托盘输送机上。自动运行状态下,如果托盘仓下的托盘输送机上无托盘,即需要托盘仓释放托盘时,托盘底缸阀得电,当托盘托架升到上位,托盘叉阀得电,仓体两侧的四个托盘叉同步打开,托盘托架托住仓内托盘。延时后,托盘底缸阀失电,托盘托架下降,当托盘托架降至中位时,托盘叉气缸电磁阀失电,托盘叉收拢,插入托盘的叉孔中,保证托盘托架上仅剩下一个托盘,并将其上的托盘支撑住。托盘托架继续下降到初始位置,并把托盘放置在托盘输送机上。
5.7.2 托盘输送
托盘输送机用于输送空托盘,控制原理如下:
5.7.2.1 如果系统配备托盘等待位,则当托盘传送位有托盘且托盘等待位无托盘时,托盘输送机启动,将托盘输送至等待位停止。
5.7.2.2 当垛盘输送1位置需要空托盘时,托盘输送机将其上的托盘输送至垛盘输送机1上。
5.7.2.3 如果在托盘输送过程中,按下了停止或急停按钮,当系统再次自动运行时,托盘输送机自动启动,将未到的托盘输送到位。
5.7.3 垛盘输送
垛盘输送机用于空托盘的定位和垛盘的输送。垛盘输送机由电机驱动,托盘定位装置由气缸驱动。每个垛盘输送机上带有1个检测垛盘位置的检测开关。本系统共有3个垛盘输送机,其中垛盘输送机1作为码垛位,用于空托盘的放置和码垛。垛盘输送机2、3作为排垛下线位用于存放和输送满垛。控制原理如下: 5.7.3.1 自动运行时,空托盘经由托盘输送机输送到垛盘输送机1上的码垛位。
5.7.3.2 自动运行时,机器人码垛完一垛后,垛盘输送机1上的托盘定位挡铁阀失电,挡板下降。如果满足排垛条件,输送机将垛盘输送至下一垛输送位。否则垛盘将在此垛盘输送机上停止等待,这是声光报警发出报警信号,通知叉车及时将垛盘叉走。
5.7.3.3 当垛盘离开托盘输送机1后,托盘定位当铁阀得电,挡板升起,将由托盘输送机输送过来的托盘定位。
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5.7.3.4 在垛盘输送机2检测开关为ON时,机器人不会继续向垛盘输送机1的垛盘上继续码垛。如果垛盘输送机2检测开关由ON变为OFF且垛盘输送机1有空垛盘,机器人继续自动进行码垛。 5.7.3.5 每节垛盘输送机都有逐级缓停功能。
5.8 操作界面
操作界面包括操作盘及现场按钮盒
5.8.1 码垛机操作盘设置在控制柜门上,布置如图,由触摸屏、钥匙开关、急停开关、平头按钮组成。 .
5.8.2 按钮开关和指示灯 名称 故障确认 启动 停止 控制电源 急停
5.8.3 触摸屏界面
种类 带灯按钮,黄色 带灯按钮,绿色 按钮 钥匙开关 红色蘑菇头按钮 功能 用于清除当前的故障报警;系统发生故障报警时,灯亮 用于启动系统进入自动运行状态;系统处于自动运行状态时,灯亮 用于将系统从自动运行状态转为停止状态 用于接通或断开控制电源 按下按钮,使系统进入急停状态;此按钮带自锁,转动复位 第5页
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