基于映射方法的柔性制造系统建模及仿真程序设计

基于映射方法的柔性制造系统建模及仿

第 9卷

第 2期

20 0 9年 1 月

科

学

技

术

与

工

程⑥

Vo. N . J n 0 9 19 o2 a .2 0

17—89 2 0 ) -2OO 6 11 1 (09 2O 6—7

Sce c c noo y a d En i e ng i n eTe h lg n gne r i

2 0 Si ehE gg 09 c .T c. nn.

仪表技术

基于映射方法的柔性制造系统建模及仿真程序设计边培莹李德信边培松赵月香(西安理工大学，西安 70 4 2山东大学， 10 8,济南 20 0 ) 5 10

摘

要

介绍了基于映射思想的柔性制造系统( M ) F S的着色 Pt网建模及仿真程序的设计方法。根据 F er i MS硬件系统的组

成， F将 MS硬件单元分为五大设备类；各类信息及信息传递分别映射为相应的 P t网的库所、 e i r变迁状态；包含不同信息类型的库所、变迁映射为仿真程序的数据成员及成员函数。采用这种映射机制对 F MS系统的建模容易理解、于实现，能使仿易且

真程序的编制更加方便。该方法使得对复杂的柔性制造系统的分析和设计变得更加清晰、直观。

关键词

柔性制造系统

映射

Pt网 ei r文献标志码

建模 A

仿真

程序设计

中图法分类号 T 6; H15

随着工厂自动化的发展，性制造系统 ( l i柔 Fe— x b a uatr gSs m, MS在实际生产中的应 l M nfc i yt F ) e un e用越来越广泛，对柔性制造系统的各种研究也越针

采用了面向过程的思想，网络结构非常复杂。文使献[,] 34均采用了面向对象技术和简单的 Pt网模 e i r型对 F MS进行建模，降低了系统仿真的复杂度。文献[,]采用了面向对象的思想进行 Pt网建 56也 er i模，此外把 F MS系统进行了简单分类，使模型的表

来越深入，各种建模方法、真方法层出不穷，仿目前对柔性制造系统 ( M )建模方法已有很多种。 FS的 P t网是描述、析离散事件动态系统的有效工 ei r分具。将 P t网方法用于 F ei r MS最成功的报道是 M— u

达较清晰，然后采用可变时间流控制仿真。综合目 前的建模和仿真方法，然越来越简单、虽完整，但缺乏统一的分析方法，建模

和仿真程序设计的联系使性和统一性较差。 可见，向对象技术提供了一种更为直观、面更

ra等人的工作。他们基于一般 Pt网提出了一 a t e i r种控制网结构，结合 I—H N规划，功地实现了 FT E成单元协调器的监督和诊断¨。用 P t网分析 F j e i r MS

时，随着其复杂度的提高，导致 Pt网内节点数会 er i过多，而使得建模与模型分析较为困难。文献从

符合人的思维习惯的描述、真和设计大型复杂仿系统的方法，面向对象的建模方法克服了面向并且过程的一些缺点，如模型复杂、易产生冗余、易容容死锁等。同样用面向对象技术开发出来的仿真软件具有易于维护和可移植性好的特点，被许多学也者用于仿真软件的开发和设计中。利用面向对象技术对 Pt网中各类元素进行对象化处理， ei r每一个

[] 2通过 Pt网建立了小型 F ei r MS系统的模型，通并过计算基本信标来防止死锁。由于 Pt网模型是 ei r20 0 8年 9月 2日收到 6国家自然科学基金项目 (07 17 54 5 4 )

陕西省自然科学基金项目[0 12—20 1 0 J2 )资助 254(5S9]第一作者简介：边培莹， (9 0女， 18一),山东济南人，汉族，西安理工大学机械与精密仪器工程学院，硕士，研究方向：机械 C D C M集 A/A成技术、柔性制造系统。E.albny@13 cr。 m i ar3 6 .o : n通信作者简介：李德信，,16男 ( 95年一 )山东莱阳人，,汉族，西安理工大学机械与精密仪器学院，副教授，博士，究方向：械研机C/ A cMS和旋转机械非线性动力学。 AD C M、 I

类对象可以建立一个单独的对象子网，象子网建对立好以后，析子网之间的关系，各个子网连接分将为一个系统。面向对象技术的引入进一步增强了

Pt网的描述能力，得柔性制造系统的 Pt网模 ei r使 er i型创建过程简化。

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本文就是采用面向对象的思想，一种映射原用理对 F MS的物流过程进行着色 Pt网建模，对 ei r及

不在仓库而在别的机床输出缓

冲区时，直接把它则从一台机床运送到另一台机床而不进行仓库操作， A V运送结束后回应机床信息，件已运达机床， G工即工件此时进入机床输入缓冲区进行加工任务队

该模型的仿真程序进行设计方法的分析。尽可能通过此映射方法思路清晰地对一个实际系统进行建模及仿真程序设计。

列排序准备加工。同时机床根据加工零件的工艺要求在工件申请机床的信息中提取对应的刀具信息，扫描机床刀库寻找相应的加工刀具，没有并若

1建模分析F MS是典型的离散事件系统 ( i rt E e t D s ee vn c S s m, E ) yt D S。对于离散事件的建模方法有很多 e种。其中 P t网模型具有良好的网络图形结构以 ei r及建模过程，因此 P t网在现实中的应用更加广 ei r泛。使用面向对象技术创建 P t网时， ei r比较简单的方法是从真实系统推导出类的体系 J将现实中实，际存在的对象做抽象处理，映射，到各类对象即得的 P t网模型，一个对象的 P t网模型作为整 ei r每 ei r个系统模型的对象子网，然后通过网间接口信息的传递使之成为一个有机系统。11 F . MS硬件系统分析

相应的加工刀具则向刀具对象提出刀具请求，由再 刀具对象请求 A V, G然后如同工件一样经过一系列申请与传递由相应的 A V把刀具从仓库运达机床。 G 刀具和工件都具备后，床按工艺表的工序时间进机行加工，加工完成后，件对象继续读取工件的加工

工工艺文件，行下一道工序的操作，此循环直进如至所有工序加工完毕，最后工件、刀具申请 A V进 G行人库操作。1 2映射机制 .12 1基本 P t网理论 .. e i f

基本 P t网可以分解为一个五元组 (,,, ei r PTIO, 0其中： M )

本文以一个小型的 F MS系统为例进行分析，它由四台 C C机床、台 A V自动导航输送车辆、 N两 G一个小型自动化立体仓库和若干加工零件组成，系其统的物理结构如图 1所示。根据面向对象思想将本

P={ 1 P,3 n P,2 P…P} T={ 1 T,' n T,2

1…T} 3的输入函数

为库所集为变迁集

I It) I t) (3…I t)从 P到 T={(1, (,I t) (n} 2 O={ t ) O(1,O(2,O(3… O(n}从 P t) t) t) 到 T的输出函数PU T≠ .Pn T=c, I

系统划分成五个大类：工件类、具类、床类、 G 刀机 AV运输设备类和自动化立体仓库类。

厂]加工工件

因

M 0为系统运行的初始标识。P t网具有直观的图形表示方法 L: er i 9 J

机床刀具

( )所， P元素， P t网中用“表示， 1库即在 ei r O”

囚

困

它表示了系统中某一资源的状态或者相关信息。 () 2变迁， T元素，ei即 Pt网中用“l” r表示，资源的消耗、用以及信息的传递都由变迁来实现，使 它使得系统状态由初始状态 MO跃迁到另一状态。

图1 F MS的物理硬件工作原理

F MS系统的工作过程是由工件的加工工艺文件驱动，图 1所示，如系统的工作过程如下：首先由工件对象读人工件的加工工艺文件，后根据当前然

()头“” 3箭一又称为有向弧，来连接库所和用变迁，表达了库所和变迁之间的因果关系。它

加工的工序申请所需的机床资源，由机床请求再 A V,G申请仓库提取工件， G A V仓库堆垛机取出工件后回应 A V信息， A V可以前来运送，工件 G即 G若

近几年，高级 Pt网，赋时、色、向对象 ei如 r着面等扩展 P t网，广泛的采用。文献[ 0]着色 ei被 r 1用

Pt网建立了物流分拣系统模型图， ei r通过着色把托

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肯分类：流动托肯、息托肯、器托肯。降低货物信机了建模难度，增强了模型的灵活性。文献[ 1中 E 1] Kn l等学者分析了 F ide r MS不同的情况和水平下，

样的信息虽然内容较丰富，但也属于当一定条件发生时相对应的资源状态发生改变或转移，映射为可库所表示。

、一 一一

业

星 _ l一

Pt网模型的各种变化形式。从国内外的众多研 e i f究来看，e网及其各种扩展形式已成为系统建模 P晡最直观、最便捷的首选方

式之一。1 2 2映射模型分析 ..

3网间回应信息， )即接口信息比如工件对象申请机床加工时传递的信息、机床申请 A V运送的 G工件或刀具信息、G申请仓库出入库的资源信息 AV等。这类信息属于 F S硬件系统类与类之间的信 M息传递或信息交换，以归类为网间接口信息，所也映射为库所表示。() 2变迁

基于 P t网的上述理论描述， ei r即可对本文讨论的F MS物流系统采用映射的方法进行建模，采用面

向对象的思想，先根据系统硬件的物理结构将首F S的五大类抽象映射为 P t网的五大子网及网 M ei r间接口联系，图 2所示。如

1基本变迁在系统运行过程中， P t网 )各 ei r的子网内部库所之间需要进行信息交换或传递，如机床加工过程结束后由机床忙转变为机床闲、以及

。。’x。。[ l。f‘。—。。。‘。。 。。’。。。 I l。￣。。:￣。—。。。’。予

A V运输过程的忙闲状态转变等，些信息变化需 G这要一个事件推动。由于变迁是 Pt ei网资源在库所 r中流动的桥梁，以 F所 MS系统的信息传递与转移的阚间接口信息

刀具予

推动事件就可以直接映射为 Pt网的变迁。加之 ei r

此类变迁的触发控制较单一，当它的触发条件满足时信息资源直接按有向弧的方向从一个库所流向下一个库所，以映射这类变迁为基本变迁。所 2控制门变迁在 P t网的各子网之间进行 ) ei r

AGVX象 A" j

壬匿仓库对象

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I

lI I

j丽芋‘ p^————…一 i。间系 lt形化篡———……… 统关] e网式抽… r——————一L…~ . -. -. J

一

.

信息传递的推动事件触发时，如工件对象向其他对象传递信息时，的是申请机床的加工任务，的有有是申请 A V的入库任务， G以及 A V请求仓库时有 G出库和入库两种信息流向。这类变迁在发射时要进行流向判断和调度控制才能触发，以把此类受所控复杂的变迁映射为控制门变迁。

图2 F MS物流系统到 Pt e网模型的映射原理

考虑到 F MS系统的工作原理及传递的信息类型，

物理系统到着色 P t网模型的映射原理和过程 ei r如下。

() 1库所

从以上映射原理可得出，三类相应的信息就可以直观地映射为 Pt网的库所， ei r而信息交换或传递的事件就可以直接映射为变迁了。基于对这种映射理论的分析，就可以根据 F MS系统的硬件资源情

1状态信息比如机床的工作情况信息： )有忙/闲两种状态表示；库状态：刀具满足/满刀有不足；G A V对象的运送状态：忙/,类信息。这有闲等类信息内容较简单，以用一个库所表示，可直接对应 P t网的库所信息。 ei r

况方便直观地绘制出相应的 Pt ei网网络结构图。 r下面以 A V运输车辆为例， G分析它的映射过程。

2队列信息对于基于订单的加工工艺文件、 )机床输入缓冲区的加工任务队列、 G A V的运输任务

首先分析 A V对象的任务流程：过接收工 G通件、刀具的出人库请求或机床的待加工任务运输请求，这些信息传递到 A V对象后进入 A V的任务 G G

队列、仓库堆垛机的任务队列等信息，内容包含其任务编号、序号、工当前位置、目标位置、当前状态

列表等待 A V申请仓库出入库或申请其他机床释 G放输出缓冲区， G A V的申请得到仓库或其他机床回

等项，可以作为一个信息串处理，即队列信息。这

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应后，G A V对允许运送的任务列表按一定调度算法排序，后按顺序进行任务配送。这时 A V的状态然 G由闲变为忙。当运送结束后，由忙变为闲，后再然回应机床或工件、具对象到达信息，时一项任刀此务完毕。根据对这一流程的描述就可以进行信息

用面向对象的思想设计 F MS系统仿真软件，文采本用 Vsa C+6 0软件进行仿真程序分析。由于 i l+ u .

Vsa C i l++ 60是一个面向对象的程序软件， u .且该设计软件具有结构化、块化、路清晰、理清模思条楚、数据处理过程出错概率较低等优点¨。软件程序中的类与模型中的各个对象子网相对应，象子对

着色分类：相应的请求、把回应信息分类为网间

接口信息； G的等待列表、送列表为队列信息； AV运

网中的库所和变迁所对应的数据和函数，被封装将

A V的忙闲状态归类为状态信息。根据映射理论 G将所有的这些信息映射为 Pt网库所，些信息的 ei r这连接桥梁及其推动事件就可映射为 P t网变迁了， ei r 根据以上分析 A V运输车辆的 P t网模型如图 3 G ei r所示。

成一个类。这样就保证了软件程序和系统模型的一

致性，有利于软件的开发及实现。根据 F MS系统的五大类的硬件构成原理及 P— e

2 1映射的思想 .

t网模型，程序设计时也可以设计为五大类， r i在这

正好符合 V C++的类对象化的思想，是从模型图5对象子网到软件对象类的映射构造过程。出入库申请

仓库允许

2.

2程序算法的实现 () 1对于 Pt网中的基本状态信息库所，以 ei r可

很简单方便地直接映射为仿真程序中的一些基本回执仓库释放出库台

数据类型： t整型、 ol逻辑型、 s ig i一 n b0一 C tn一字符 r串型、 ot浮点型等。如 A V工作状态可用一个 n a一 G

图 3 A V运输设备映射后的 P网模型 G e

逻辑 (布尔 )型变量表示：bo ol A V uy G B s;/ A V的忙闲状/ G

图 3中， p0一m 4 m4 p5所示的库所为不同的网间接口信息， 4、 4 m 0 m 1分别为 A V的优先级队列 G

态，一忙、一闲。 1 0

信息和 A V的任务等待队列信息， 4、 4 G m 2 m 3分别表示 A V忙、 G闲状态信息。变迁 t0一t 4 4 4就是这些

() 2对于网间接口信息库所，息本身包含很信多资源，用上图所示的映射机制，用一种特殊可采

有向弧所指向的库所信息的转移的条件，当条件满足时即可触发库所的资源改变或转移。

的结构体变量来包含这些丰富的信息内容。下面以图 3中任务申请 A V进行运送的库所消息 m 4 G p0为例分析此类库所资源结构的设计。任务申请运

根据类似的映射原理，同样可对工件、具、刀机床、仓库类进行映射，通过网间接口分析把各子再网类进行整合，形成整个 F MS系统的 Pt网模型， ei

r经过整合后得到的整个小型 F MS系统的 P t网模 ei r型如图 4所示。

送时，应该传递的信息有：任务的编号、D号、 I申请的当前位置、以及目标位置等信息。根据这些信息的内容就可映射为 c++程序语言的一个结构体变量，丰富的结构体内容与一个简单的 P t网库所使 er i相对应。sut g p A V t c MsA p G r { C tn P r o/ Sr g at;/请求运送的工件编号 i N//工件、刀具或者机床发给 A V的请求 G

2仿真程序分析本文在建模的过程中，用了面向对象技术从采

it n

Prd/ aI;/请求运送工件的 I t D

物理实物映射为网络模型，因此在程序设计中也采

C tn Tocd;/ S ig oloe r/请求运送的刀具编号

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Ol N一工件子网 O 2刀具子网 O 3 N一 N一机床子网 O 4 G N一A V子网 0N一仓库子网 5

图4映射后的 F MS物流系统 Pt网模型图 ei rC tn ToPe i;/当前刀具的位置 S ig olr t r Se/

含工件、刀具等各等待运送任务列表。当 A V小车 G开始运送后它的库所信息数减少一个，新的任务有时通过 A V接口传递进来后增加一个新任务即可， G

C tn Peet;/ S ig rsnP r/所处的当前位置，在某个机床或者是在仓库中 AmP/目标地址 i;/

所以在程序中它映射为一组结构体数组表示：MsA p G g pA V R sLs[0;/申请 A V i i 1]/ k t G的任务队列

() 3队列信息库所，般不发生信息转移仅仅一是信息的变化，图 3 G如 A V对象的 m 1库所，包 4它

( )于 Pt网模型中变迁的设计， 4对 ei r因为变迁

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系统模型系统Pti er 系统模霆 网模型系统子,

F S流 M物系统软件F S M

应用程序应用类

3结论通过对 F MS物流系统从硬件物理系统到 P t ei r

对象子网库所

系统设备类基本数据类型

J

(单信息)简库所 (队列或接口息)信 变迁

网模型，以及 Pt网模型到仿真程

序设计的分析， er i数据成员

基本元 I

结构体类型数组函数

根据映射原理，以看出由于本文采用了这种映射可

方法，ei Pt网模型的建模过程、真程序的编制都 r仿成员函数

I

有向弧

函数输入输出流

非常直观、于理解，体系统的建模表明该映射易具方法是十分有效的，以及模型和仿真的可扩展性极强。也验证了基于面向对象技术的映射思想给 F MS建模和仿真程序设计带来的有序性、单性、简对应性、直观性。本文的方法与其它方法比较可大大节省整个系统的建模时间与仿真程序的开发时

图 5系统 P 网模型到软件程序的映射 e

在 P t网中是联系库所的中间桥梁， ei r由于变迁的触

发才使得该变迁前面的库所资源信息流向后面的库所，或使前后方向的库所信息状态改变。根据仿真的要求，描述这种库所信息流动或改变的语句就映射为程序中的函数。无论是基本变迁还是控制门变迁都是根据其实际的发射和控制规则设计不同的函数语句。以此类推，变迁的有向弧就映射成函数的输人输出流。

间，用于对各种规模 F S系统的设计、真和适 M仿分析。参1刘宏，志武，李叶

考

文

献

尚.于 Pt网的 F基 ei r MS教学系统控制器设

计.机械科学与技术， 9 6 1 ( ) ll一l1 19;5 6:0 5 O 9 2张向峰.于网的柔性制造系统死锁预防研究.安： 基西西安电子科技大学，05 20

通过这些基本的库所、迁的映射， e i变 Pt网模 r

型对象子网也就映射为 F S系统的基本设备类， M如工件类、刀具类、床类、 G机 A V类、库类。P t网仓 ei r模型对象子网的库所和变迁就映射成相应的程序设计语言的基本数据和函数。直至整个物流系统 P t网模型映射为 F S物流系统软件。映射后的 er i M

3高春华.于面向对象智能 P t网的 F S单元控制模型，基 er i M中国机械工程，0 1 1 ( ) 57 o 20;2 5:0—5 9

4饶冬青，晓欧，心和 .于面向对象着色 P 网 F李徐基 e MS仿真软件，系统仿真学报， 9 9,1

2:0一 l8 19 1 ( ) l4 O 5舒海生 .性制造系统工件流和刀具流动态调度的研究 .尔柔哈滨：尔滨工程大学，0 5哈 2 0

数据结构和结构数组将被封装到 F MS系统基本类中，构成基本类的数据成员，现软件系统数据的实封装。而函数和函数的输入输出流被封装到 F MS

6葛敬军 .于对象的扩展有色 Pt网及其在 F S物流系统建模基 ei r M中的应用研究 .长沙：长沙理工大学，0 5 2 07饶运清，培根. M 李 F S调度与控制的统一建模与集成设计 .国中机械工程，0 2 1 (O 85 8 9 20;3 1 ):5— 5

基本类形成类的成员函数，现操作和过程的封实装。F MS系统的基本设备类构成了应用程序类的一

8陈丹伟，楼佩煌，宁生. MS的对象建模.王 F航空精密制造技术，2 0 3 (:1 2 0 0;6 4) 2—. 7

个基本单元，由此基本单元可组成不同规模的 F MS系统。由 F MS基本类组成的具有特定形式和

9张海峰.基于 Pt网的 F el r MS物流系统建模及仿真.西安：安理西工大学，O 7 2 0

特定功能的 F MS物流系统，便形成了满足用户要求的一个实际的应用系统。 依据上述的映射原理，发了相应的仿真系开统，于篇幅，关具体仿真结果将在另文中介绍，限有 在此不多赘述。

l黄银娣， O张沂泉，邵明习，基于 Pt网的物流分拣系统的建等. ei r模与仿真.物流技术，06;3 7—8 20 ( ):8 11 Kid e 1 n l r E,Vld mi r b n a d r b r g s r C mp n n o s a i r u i n o e twa n e . o o e tTo l: I tg a i g P Ne s wi O h r Foma t o s L cu e No e n ne rt e n t t h t e r l Me d . e t r ts i h C mp tr S in e, 0 6; 0 4: 7—- 4 o ue ce c 2 0 4 2 3 5

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De i n o o ei g a d S mu a i n f r F S Ba e n M a p n sg fM d l n i l t o M s d o p i g n o

BI AN e— i P iyn

g,LIDe xn’ BI —i AN e—o g P is n .ZHAO e xa g Yu . in‘,

(’l nvrt o T cnl y in70 4 2P R C ia Sa dn nvrt J a 5 1 0 P R hn ) XilU i sy f eh o g,X’ 10 8 . . hn;h nogU ie i a e i o a s y i n2 0 0, . C ia n,

l bta t D s napoc r o r e i e moe n ds ua o r rm o eil m n f tr gss src ei p rahf l e Pt t d l ga m l i po a f x e a t c i y. A j g o C o d rN i n i tn g fl b l u n a tm( M ) ae ntem p igm to t d cd cod gt i o p si e r S bsdo a pn e di i r u e .A cri s m oi0 h h sno n o tc tn,,

t e FMS h r wae s se i h a d r y tm s

dvd dit v e iecass ntess m t e v ro s ifr to n h no ma in ta s s in a e ma pe iie nof ed vc lse . y t i I h e h a i u n o main a d t e i r t r n miso r p d f on o t e p a e n r n iin fPer Ne sr s cie y Th lc s a d ta sto si cu i g d fee ttp s0 n t lc s a d ta st so ti t e pe t l h o v e p a e n r n iin n l d n ilr n v e fi . f.

in a n a e ma p d it aa me b Y n mb rf n t n ft e smu ain p o a 0 nt r o p e no d t m es a d me e u c i s o h i lt r g m o o r.

B s g ti y u i h s眦 p i g n pn.

meh d,t e mo e ig a d smu ain o i y tm se s o b o r h nd d a d i 1 me t d to h d ln n i lto ft ss se i a y t e c mp e e e n mp e n e h a a y i n e i n f rc mpe n lssa d d sg

o o lx FMS as e o b iu l l a n n u t e lo b c me o v o sy ce ra d i t ii v.

Me n h l t e aw i e. h

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(上接第 2 9页) 5

Fu z m pusv nto fa M e c lS se s d o S Fu z o l zyI li e Co r lo dia y tm Ba e n T- z y M de

Z HANG iqa g,LIYiri Cu— in — n a( aut o cec, i guU i ri, hni g22 1 P R C ia Fcl f i e J n s nv sy Z ejn 10 3 . . hn ) y S n a e t a,

[ bt c] Tesfcet。di nfz ui。tls e vdbsd。 eter 0 plv ie A s at r h u i n ni。 o z i s ecnr f e ae nt 。y fm us edfr i c tn u y mp v o idt h h i i.

e ta q a in Th d 1o s u a l。 e s 1i e c e y T ni le u t。 e mo e fmu c lrb。 d v s e s d s^b d b. .

S f zy d n mia d 1 I e p 0 lm f u z y a c 1m。 e . 1 r b e 0 1。

f zY i u sV so ti e A u z mp 1ie c n rle s d sg e s e n L a n v t e u z mp 1ie i b an d f z y i u sV o tolr i e i d ba d o y pu。 h。 n,

e c nm 1e n o t 1ri—

s r s sa lt fT- u z d 1 h mp lie f zy c nr l ri i l a d n e e r 1s u e tbi y o S f zy mo e .T e i u sv u z o to l ssmp e n e dsfw u e .Th fe t e e s i e e efc i n s vo e s h me i e t d b i ua in ft c e s tse y sm l t h o.

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