上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材

上海发那科机器人有限公司

2012.1

SHANGHAI-FANUC

目 录

认识FANUC机器人

4

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 2.FANUC机器人的构成---------------------------------------------------------------------------------1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 2）FANUC机器人硬件

系

统

-------------------------------------------------------------------------------

3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- （1）TP的作用---------------------------------------------------------------------------------------------（2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------（3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------（4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------（5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------（6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 10）附加轴---------------------------------------------------------------------------------------------------

安全 1.注意事项---------------------------------------------------------------------------------------------------- 2.以下场合不可使用机器人---------------------------------------------------------------------------- 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------

编程 1.有效编程的技巧----------------------------------------------------------------------------------------- 1）运动指令--------------------------------------------------------------------------------------------------

1

5 5 5 5

5 5

5 5 5 7 8 8 8 9 11 11 12 12 12 12 12 12 12

13

13 13 13

14

14 14

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2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15

3.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.创建程序---------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 1）选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 2）选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 3）创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 5.示教运动状态--------------------------------------------------------------------------------------------- 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 6.修正点------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------8.程序操作---------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 2）删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 3）复制程序文件--------------------------------------------------------------------------------------------

执行程序 1.程序中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 1）急停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 2）暂停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 3）报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------- 2.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 3.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------1）强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 2）仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------- 4. Wait语句-------------------------------------------------------------------------------------------------- 5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------

程序结构 1.运动指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 2.焊接指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 2）焊接结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 3）摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 4）摆焊结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 1）寄存器指令-----------------------------------------------------------------------------------------------

2

16 16 17 17 17 19 20 22 22 23 23

24

24 24 24 24 25 26 26 26 27 27

28

28 28 28 28 29 29 29 29

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2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29 4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 1）数字I/O指令 30

5.分支指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31 6.等待指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 31 1）时间的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 2）条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 7.偏置条件指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 8.程序控制指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 9.其他指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 2）时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 3）运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 4）注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 5）消息指令--------------------------------------------------------------------------------------------------

FRAMES的设置

1.坐标系的分类--------------------------------------------------------------------------------------------- 2.设置工具坐标系----------------------------------------------------------------------------------------- 3.设置用户坐标系----------------------------------------------------------------------------------------- 4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------

宏MACRO 1.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 2）使用TP的用户键执行---------------------------------------------------------------------------------

文件的输入/输出

1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------2.备份文件和加载文件---------------------------------------------------------------------------------- 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------

3

31 31 32 32 32 32 32 32 32 32

33

33 33 34 34

35

35 35 37 37 37

38

38

38 39 40 40 41

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Mastering 1.为什么要Mastering（原点复归）------------------------------------------------------------------- 2. Mastering的方式--------------------------------------------------------------------------------------- 3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------ 4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------

42

42 42 42 43

点焊设置

45

控制器保养 60

1. 更换电池-------------------------------------------------------------------------------------------------- 60 1) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60 2) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60 2. 更换润滑油----------------------------------------------------------------------------------------------- 61 1) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 61 2) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 61

认识FANUC机器人

一.概论

1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)

图1

4

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2.机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC机器人的型号 主要型号:

型号 轴数 手部负重(kg) LR Mate 100iB/120iB 5 3/3 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 Roboweld 100iB 6 6 R-2000iF/iW 6 165/200

4.机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式

6)重复定位精度 7)最大运动速度

5.FANUC机器人的安装环境 1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH

短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2) 6.FANUC机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程

7. FANUC机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,

各种场合均适用

2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. 3)Remote TCP

二.FANUC机器人的构成

1. FANUC机器人软件系统

Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2. FANUC机器人硬件系统 1)基本参数:

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马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等

2)单机形式:(见图1)

一体化

分离型

分离型B尺寸（大型）柜

（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）

（天吊，壁挂等情况） （标准）

3)机器人系统构成（见图2）

操作台

示教操作盘

`

图2

4)机器人控制器硬件（见图3）

6

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三.控制器

一. 认识TP(Teach Pendant)

1.TP的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流） 2.认识TP上的键（见图4）

图4

7

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3.TP上的开关（见图4）

（表1） TP开关

图4

此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。 急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 4.TP上的指示灯 （表2） LED指示灯 功能 FAULT 显示一个报警出现。 HOLD 显示暂停键被按下。 STEP 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING 显示程序正在被执行。 WELD ENBL 显示弧焊被允许。 ARC ESTAB 显示弧焊正在进行中。 DRY RUN 显示在测试操作模式下，使用干运行。 JOINT 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL 显示示教坐标系是工具坐标系， 5.TP的显示屏（见图5） 1）液晶屏（16*40行）

2）显示各种TOOL的菜单（有所不同） 3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择）

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图5

6.屏幕菜单和功能菜单

1）屏幕菜单（见图5，表2） 1 UTILITIES 1 SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7 8 8 9 USER 9 MENUS 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2 图5

表2 项目 功能 UTILITIES 显示提示 TEST 为测试操作指定数据 CYCLE MANUAL 执行宏指令 FCTNS ALARM 显示报警历史和详细信息 I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号

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SETUP FILE USER SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSTEM 设置系统 读取或存储文件 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量，Mastering 2）功能菜单（见图6，表3）

1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS

2 Disable FWD/BWD 2 SAVE

3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN

4 TOG SUB GROUP 4 PRINT

5 TOG WRIST JOG 5

6 6

7 RELEASE WAIT 7

8 8

9 9

0 ---NEXT--- 0 ---NEXT---

FCTN

Page 1 Page 2

图6

表3 项目 功能 ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序 Disable FWD/BWD 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP 改变组（只有多组被设置时才会显示） TOG SUB GROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 TOG WRIST JOG

RELEASE WAIT 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释

放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待

语句处

QUICK/FULL MENUS 在快速菜单和完整菜单之间选择

SAVE 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中

PRINT SCREEN 打印当前屏幕的数据

PRINT 打印当前屏幕的数据

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１ ALARM

３)快速菜单（见图７）

２ UTILITIES

３ TEST CYCLE

４ DATA

５ MANAL FCTNS

６ I/O

７ STATUS

８ POSITION

９

０

图７

注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功

能都不能被使用。

注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其

他功能都不能使用。

二.操作者面板（见图8）

图8

三.远端控制器

远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 1）用户控制面板

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2）可编程控制器（PLC）

3）主控计算机（Host Computer） 四.显示器和键盘

外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。 五.通讯

1）一个标准的RS-232C接口（外部） 2）两个可选的RS-232C接口（内部） 六.输入/输出I/O

输入/输出信号包括以下： 1）外部输入/输出UI/UO 2） 操作者面板输入/输出SI/SO 3） 机器人输入/输出RI/RO 4） 数字输入/输出DI/DO（512/512） 5） 组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位） 6） 模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植） 输入/输出设备有以下3种类型： 1）Model A 2） Model B 3） Process I/O PC板

其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。 七.外部I/O

外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： ■ 选择程序

■ 开始和停止程序

■ 从报警状态中恢复系统 ■ 其他

八.机器人的运动

R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控

制9根轴。每个组的操作是相互独立的。

机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。

执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。 九.急停设备

* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板） * 外部急停（输入信号）

外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 十.附加轴

每个组最多可以有3根附加轴（除了机器人的6根轴）。 附加轴有以下2种类型：

1）外部轴

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。 2）内部轴

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。

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安全

一.注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二.以下场合不可使用机器人

1,燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他

！FANUC公司不为错误使用的机器人负责 三.安全操作规程

1.示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2.生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

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编程

一.有效编程的技巧

1.运动指令

■ Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

■ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

■ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊

枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。 1）用一个合适的姿态示教开始点 2） 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点 3） 在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐

变化 4） 不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置Home点

Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在原点。

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3.输入需要 的新值（画面5）。. Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -340.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1 4.改变数据类型,按F5 [REPRE],通 用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）。 1 Cartesian 2 Joint 画面5 Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 J1 0.345 deg J4 40.000 deg J2 23.880 deg J5 10.000 deg J3 30.000 deg J6 20.000 deg 七.编辑命令(EDCMD)（见表4） 1.移动光标到需要插入空白行的地 插入空白行 方（画面1）。 SAMPLE1 JOINT 10% 3/3 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] POIN TOUCHUP > 2.按下一页键 “>”显示下一页功能菜单（画面2）。 3.按F5 EDIT 显示编辑命令，选择 Insert。 1 Insert 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber 画面1 [INST] [EDCMD] > 画面2 How many line insert to? 2 [INST] [EDCMD] > 画面3 SAMPLE1 JOINT 10% 5/5 1 J P[1] 50% FINE 20 SHANGHAI-FANUC

表4

Insert 从程序当中插入空白行 Delete 从程序当中删除程序行 Copy 复制程序行到程序中其他地方 Find 查找程序元素 Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素 Undo 撤消上一步操作 删除程序行 2 J P[4] 70% CNT30 1.移动光标到要删除的程序行前。 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 2.按下一页键显示下一页功能菜单。 4 L P[2] 500cm/min FINE 3.按F5显示编辑命令，选择Delete5 J P[3] 100% CNT30 。 （画面1） [END] 1 Insert 2 Delete [INST] [EDCMD] > 3 Copy 画面1 4 Find 5 Replace 6 Renumber 7 Undo [EDCMD] Delete line(s) ? 4.选择要删除的范围,选择 YES 确 YES NO 。 认删除（画面2）画面2 复制程序行 4 L P[2] 500cm/min FINE 1.选择Copy。 5 J P[3] 100% CNT30 1 Insert [END] 2 Delete 3 Copy [INST] [EDCMD] > . 画面3 Move cursor to select 2.移动光标到要复制的程序行处。按 COPY PASTE 。 F2 Copy（画面3）画面4 4 L P[2] 500cm/min FINE 3.选择复制的范围再按F2 Copy确 5 J P[3] 100% CNT30 。 认（画面4） [END] 4.按 F5 Paste粘贴被复制的程序行COPY PASTE 。 （画面5）画面5 21 SHANGHAI-FANUC

八.程序操作

1.查看和修改程序信息 （画面1）。 2.按F2 DETAIL显示程序信息（画面 2）。 1.按SELECT键进入程序目录画面 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] > COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 画面1 Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 3.移动光标到要修改的项目，进行具 体修改。 4.按F1 END退出。 表 项目 描述 Create Date 创建日期 最后一次编辑的间 Modification Date Copy source 拷贝来源 Positions 是否有点 Size 文件大小 Program name 程序名 Sub Type 子类型 Comment 注释 Group Mask 组掩码（定义程序中有哪几个组受控制） Write protection 写保护 Ignore pause 是否忽略Pause

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2.删除程序文件 1.按SELECT键进入程序目录画面 后，移动光标选中要删除的程序（画 面1）。 3.复制程序文件 1.按SELECT键进入程序目录画面 后，移动光标选中要复制的程序（画 面1）。 2.按F1 COPY显示为复制文件 起程序名的画面（见画面2）。 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] > 画面1 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 画面1 . JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---Insert--- . ---Copy Teach Pendant Program--- From : [SAMPLE2 ] To : [ ] Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST 23 起好名字后，

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执行程序

一.程序中断和恢复

程序中断由以下两种情况引起： ■ 程序运行中遇到报警 ■ 操作人员停止程序运行 程序的中断状态有两种类型： 有意中断程序运行的方法：

■ 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。 输入UI[1] *IMSTP

■ 按一下TP上的HOLD(暂停)键。 输入UI[2] *HOLD

■ 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。 输入UI[4] *CSTOPI 1.急停中断和恢复 按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。 报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）顺时针旋转松开急停按钮。

3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭 2.暂停中断和恢复

按下HOLD键将会使机器人减速停止。 恢复步骤：1）重新启动程序即可 3.报警引起的中断 当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。 实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，

依次按MENU→ALARM→HIST(F3)将会出现画面1 -F4 CLEAR 清除报警代码 -F5 HELP 显示报警代码的详细信INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail 息 INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail MEMO-027 Spedified line does not exist 30-MAY-44 07:15 ALARM 1/7 1 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is 2 SRVO-002 Teach pendant E-stop 注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警

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代码。

二.手动执行程序

操作模式（见图1）

图1

注：在某些新型号的机器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。 在TP上执行单步操作 1.将TP开关置于ON（画面1）。 2.移动光标到要开始的程序行处（画 面3）。 画面1 3.按STEP键，确认 STEP 指示灯 亮（画面2）。 4.按住SHIFT键的同时，按一下 FWD键开始执行一句程序。程序开 始执行后，可以松开FWD 键。画面2 程序行运行完，机器人停止运动。 为TP上执行连续操作 1.按STEP键，确认 STEP 指示灯 灭（画面4）SAMPLE1 JOINT 10% 。 1/3 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] 画面3 2.按住SHIFT键的同时，按一下

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三.手动I/O控制

在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。 ■ 强制/输出

■ 仿真输入/输出

1.强制输出 以数字输出为例 1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O I/O Digital Out JOINT 30% 画面(见画面1)。 # SIM STATUS DO[1] U OFF [ ] 2.按F1 TYPE选择Digital。 DO[2] U OFF [ ] DO[3] U OFF [ ] 3.通过F3 IN/OUT选择输出画面。 DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF 画面1 4.移动光标到要强制输出信号的 STATUS处。 I/O Digital Out JOINT 30% 2. 仿真输入/输出 仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。 以数字输入为例 1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O 画面(见画面1)。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUS 2.按F1 TYPE选择Digital。 DI[1] U OFF [ ] DI[2] U OFF [ ] 3.通过F3 IN/OUT选择输入画面。 DI[3] U OFF [ ] DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM 画面1 4.移动光标到要仿真输入信号的SIM 处。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUS 26 SHANGHAI-FANUC

四.Wait语句

当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。 当程序在运行中遇到不满足条件的 SAMPLE1 JOINT 10% 等待信号语句并需要人工干预时，按 2/3 FCTN选择7 RELEASE WAIT 键后，1 J P[1] 50% FINE 跳过等待信号语句。 2 WAIT DI[9]=ON 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 五.自动运行 2 外部I/O用来控制自动执行程序和生产。

■ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。

■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。

■ 自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。

■ 循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。 ■ 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足： ■ TP开关置于OFF ■ 自动模式为REMOTE ■ UI[3] *SFSPD 为ON ■ UI[8] *ENBL 为ON

■ 系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）

注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。 0：外围设备 1：显示器/键盘 2：主控计算机 3：无外围设备

PNS程序名的例子（见图3）

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图3

程序结构

一.运动指令

运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，

I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的（见图1）

Instruction JOINT 10% Instruction JOINT 10% 1 Registers 5 JMP/LBL 1 Miscellaneous 5 Track offset

2 I/O 6 CALL 2 Weave 6 offset frame

3 IF/SELECT 7 Arc 3 Skip 7 program control

4 WAIT 8 ---nest page--- 4 Payload 8 ---nest page---

SAMPLE1 SAMPLE1 1/7 1/7

1 R[1]=0 1 R[1]=0

2 LBL[1] 2 LBL[1]

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30

4 L P[2] 500cm/min FINE 4 L P[2] 500cm/min FINE

5 R[1]=R[1]+1 5 R[1]=R[1]+1

注意：不同的软件，[INST]里的内容不尽相同，图1只是一个例子，在实际应用中要根据具体的软件选择指令，所以我们要记住表示各个功能语句的单词。 二.焊接指令 1.焊接开始指令 ■ Arc Start [i] :

设置焊接条件号

i:焊接条件号（1到32）按MENU→ ---next page--- →Data→ Weld Sched可以进入设置焊接条件画面

DATA Weld Sched JOINT 30% 1/32 (Volts) (Amps) (sec) COMMMENT 1 16.0 140.0 0.00 2 16.0 145.0 0.00 3 15.0 140.0 0.00 ■ Arc Start[ V,A ] 设置焊接开始条件

V : 电压

A : 电流

２.焊接结束指令 ■ Arc End [i] : 设置焊接条件号

进入方法同上

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■ Arc Endt[ V,A ,s ]

3.摆焊开始指令 ■ Weave [i]

设置焊接结束条件 V : 电压

A : 电流 s : 维持时间（0到9.9秒）

设置焊接件号

i:焊接条件号（1到16）按MENU→ ---next page--- →Data→ Weave Sched可以进入设置焊接条件画面

DATA Weave Sched JOINT 30% 1/32 FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec) 1 1.0 4.0 0.100 0.100 2 1.0 4.0 0.100 0.100 3 1.0 4.0 0.100 0.100 ■ Weave Sine(Hz,mm,sec,sec)

正弦波摆焊 ■ Weave Circle(Hz,mm,sec,sec) 圆形摆焊 ■ Weave Figure 8(Hz,mm,sec,sec) ８字型摆焊

Hz : 摆焊频率(0.0 to 99.9) mm : 摆焊幅宽(0 .0 to 25.0) Sec : 摆焊左停留时间(0 to 1.0) Sec : 摆焊右停留时间(0 to 1.0)

4.摆焊结束指令 ■ Weave End

三.寄存器指令

寄存器支持“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和多项式，例如： R[12]=R[2]*100/R[6]

１.寄存器指令

R[i]= Constant 常数 R[i] 寄存器的值 RDI[i] 信号的状态 Timer[i] 程序记时器的值

＋ 加 － 减 运算符

＊ 乘

／ 除

MOD 两值相除后的余数 DIV 两值相除后的整数

２.位置寄存器指令

位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。 ■ PR[i] ■ PR[i,j]

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i : 位置寄存器号

j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐标)

1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(关节坐标)

四.I/O指令

I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 ■ R[i]=D[i]

■ DO[i]=(Value)

Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 ■ DO[i]= Pulse ,(Width)

Width=脉冲宽度 （0.1 to 25.5秒）

机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。

五.分支指令

1.Label指令 用来定义程序分支的标签 ■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注释（最多16个字符） 2.未定义条件的分支指令 1）跳转指令 JMP[i]

■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2）Call指令

■ Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1）寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量 R[i]

运算符 >

>= 大于等于 =

<= 小于等于 <

<> 不等于

值

Constant 常数 R[i]

行为

JMP LBL[i] Call (Program)

2）I/O条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量 AO[i]

运算符 >

值

Constant 常数

30

行为

JMP LBL[i]

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AI[i] GO[i] GI[i]

>= 大于等于 =

<= 小于等于 <

<> 不等于

R[i]

Call (Program)

变量 运算符 值 行为 DO[i] = ON JMP LBL[i] DI[i] OFF Call (Program) <> 不等于 UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON UI[i] 可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的 4 条件选择分支指令 ■ SELECT R[i]=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) ELSE (Pressing) Variable

Operator

Value

Processing

六.等待指令

1.定义时间的等待语句 ■ WAIT(value)

value=Constant (0 to 327.67秒) value=R[i] 2.条件等待语句

1)寄存器条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing 变量 运算符 值 行为

R[i]

$系统变量

> >= = <= <

<>

Constant 常数 R[i]

若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]

2)I/O条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)

Variable Operator Value Processing

变量 AO[i] AI[i] GO[i]

运算符 > >= =

值

Constant 常数 R[i]

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行为

若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]

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GI[i] DO[i] DI[i] UO[i] UI[i]

<= < <> = <>

ON OFF

R[i] :0=OFF 1=ON

若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]

可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一

行使用。

七.条件指令

■ OFFSET CONDITION PR[i] 通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如：

1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏置无效）

3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏置有效）

八.程序控制指令

■ Pause

通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Program control中，见图２

九.其他指令

在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中，见图３

Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图２

Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图３

1. 用户报警指令 ■ UALM[i] i : 用户报警号

当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户

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报警。依次按键选择MENU→SETUP→F1(TYPE)→User alarm即可进入用户报警设置画面。 2. 时钟指令

■ TIMER[i] （Processing） i : 时钟号

依次按键选择MENU→STATUE→F1(TYPE)→Prg Timer即可进入程序时钟显示画面。 3. 运行速度指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100 4. 注释指令

■ ! (Remark) Remark : 注释内容，最多可以有３２字符 5. 消息指令

■ Message［message］ message : 消息内容，最多可以有２４字符 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面.

FRAMES的设置

一.坐标系的分类（见表1） 表1

World Frame（通用坐标系） Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） Jog Frame（点动坐标系） 是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。 二.设置工具坐标系

1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标

系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。

2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。 3）设置方法 ■ 三点法 ■ 六点法

■ 直接输入法

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三.设置用户坐标系

1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。

2）最多可以设置10个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。 3）设置方法

■ 三点法 ■ 四点法 ■ 直接输入法

四.设置点动坐标系

1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。 2）最多可以设置10个点动坐标系。 3）设置方法

■ 三点法 ■ 直接输入法

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宏MACRO

一.概述

宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。 宏有以下几种应用方式： ■ 作为程序中的指令启动

■ 通过TP上的手动操作画面启动 ■ 通过TP上的用户键启动 ■ 通过SDI,RDI,UI信号启动

二.设置宏指令

宏指令可以用下列设备定义 ■ MF[1] 到MF[99] MANUAL FCTN菜单 ■ UK[1] 到UK[7] 用户键1到7 ■ SU[1] 到SU[7] 用户键1到7+SHIFT键 ■ SP[4] 到SP[5] 用户按钮1和2 ■ DI[1] 到 DI[9] 数字输入 ■ RI[1] 到 RI[24] 机器人输入

条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样） 这里我们以画面1中的程序为例 1.按MENU键选择 6 SETUP。 HOPN1 JOINT 30% 2/4 2.按F1 TYPE选择 Macro。出现画1:RO[1]=ON 面2。 2:RO[2]=OFF 3:WAIT RI[1]=ON [END] POINT TOUCHUP > 画面1 Macro Command JOINT 30% 1/8 Instruction name Program Assign 1 [ ] [ ] -- [ ] 2 [ ] [ ] -- [ ] 3 [ ] [ ] -- [ ] 4 [ ] [ ] -- [ ] 5 [ ] [ ] -- [ ] 36 SHANGHAI-FANUC

3.移动光标到 Instruction name按 ENTER显示画面3。 JOINT 30% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---insert--- Macro Command Instruction name Program Assign 1 [ ] [ ] -- [ ] 2 [ ] [ ] -- [ ] abcdef ghijkl mnopqr stuvwx yz-@* 4.输入字符，为宏指令起好名字（见 画面4。 画面3 Macro Command JOINT 30% Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ ] -- [ ] 5.移动光标到Program，按 ENTER显示画面5 画面4 JOINT 30% 1 SAMPLE1 5 PROGRAM1 2 SAMPLE2 6 PROGRAM2 3 HOPN1 7 4 HOPN2 8 ---next paget--- Macro Command Instruction name Program Assign 1 [hand1open ] [ ] -- [ ] 6.选择好程序（见画面6）。 画面5 Macro Command JOINT 30% Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ HOPN1 ] -- [ ] 7.移动光标到Assign的“ --” 处，按F4显示画面7，选择执行方式。 画面6 JOINT 30% 1 -- 5 SP 37 SHANGHAI-FANUC

三.执行宏指令

1.在TP中的MANUAL FCTN画面中执行 1.按MENU键选择 3 MANUAL MANUAL MACROS JOINT 30% FCTN。 Instruction 1/2 2.按F1 TYPE选择Macros（见画面1 hand1open 。 1）2 hand2close 3.按住SHIFT的同时，按F3 EXEC 执行宏指令。 [TYPE] EXEC 2.使用TP上的用户键执行 TP上的用户键分布见图1

图1

■ 对于UK， 直接按用户键执行（一般情况下，UK都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）

■ 对于SU， 按住SHIFT键的同时，按用户键执行。

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SHANGHAI-FANUC 文件的输入/输出

一.文件的输入/输出设备

R-J3控制器有两种文件输入/输出设备可以使用(见图1): ■ Memory Card

■ Floppy disk(Handy file)

图1

1.选择文件输入/输出设备 (以选择Memory Card为例) 1.按MENU键,显示菜单. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 2.选择7 FILE,显示画面1. 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 画面1 3.按F5 UTIL后,选择Set Device后, . JOINT 10% 显示画面2 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 4.移动光标选择Mem Card(MC:)后, 3 回车确认. FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 39

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2.文件

在R-J3控制器的存储器中,有以下几种类型的文件

■ 程序文件(*.TP)

■ 默认的逻辑文件(*.DF) ■ 系统文件(*.SV) ■ I/O配置文件(*.I/O) ■ 数据文件(*.VR)

用来保存系统设置 用来保存I/O配置

用来保存诸如寄存器数据

1)程序文件

程序文件被自动存储于控制器的CMOS中,通过TP上的SELECT键可以显示程序文件目录.

注意: 文件输入/输出画面并不显示程序文件目录. 一个程序文件包括以下信息:

■ Comment

■ Write protection ■ Modification date ■ Program Size ■ Copy source

显示注释

显示写保护状态

显示最后一次编辑的间 显示程序大小 显示拷贝来源

2)默认的逻辑文件

默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中, 各个功能键(F1到F4)所对应的默认逻辑结构的设置.

■ DEF_MOTN0.DF ■ DF_LOGI1.DF ■ DF_LOGI2.DF ■ DF_LOGI3.DF

F1键 F2键 F3键 F4键

3)系统文件

■ SYSVARS.SV ■ SYSSERVO.SV ■ SYSMAST.SV ■ SYSMACRO.SV ■ FRAMEVAR.SV

用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置 用来保存伺服参数

用来保存Mastering数据 用来保存宏命令设置

用来保存坐标参考点的设置

4)数据文件

■ NUNREG_VR ■ POSREG.VR ■ PALREG.VG ■ DIOCFGSV.IO

用来保存寄存器数据 用来保存位置寄存器数据 用来保存码垛寄存器数据 用来保存I/O配置数据

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二.备份文件和加载文件

备份文件和加载文件的关系见图2

图2

1.备份文件 1.按MENU键,显示菜单. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 2.选择7 FILE,显示画面1. 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 画面1 3.按F4”BACKUP”后,选择”TP FILE JOINT 10% Programs”显示画面2. MC: *.* 1/17 1 System files 1 * * (all files) 2 TP programs 2 * KL (all KAREL source) . 3 * CF (all command files) 3 All of above 4 * TX (all text files) BACKUP . . . . . . -F1 EXIT 退出 Save MC :\\SAMPLE1.TP -F2 ALL 保存所有该类型文件 EXIT ALL YES NO -F3 YES 确认 画面2 -F4 NO 不保存当前文件,跳到下一个文 件 MC:\\SAMPLE1.TP already existst 4.如果Mem Card中有同名文件存 41 在,则会显示画面3 OVERWRITE SKIP CANCEL 画面3 SHANGHAI-FANUC

2.加载文件 1.按MENU键,显示菜单. 2.选择7 FILE,显示画面1. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

3.按 F2 “DIR”后,显示画面2. 画面1 . JOINT 10% 1 *.* 5 *.LS 2 *.KL 6 *.DT 3 *.CF 7 *.PC 4 *.TX 8 ---NEXT PAGE--- FILE . JOINT 10% 1 *.MN 5 *.IO 2 *.TP 6 *.DF 3 *.VR 7 *.ASCII FILES 4 *.SV 8 ---NEXT PAGE--- FILE 画面2 FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 1 PROGRAM 1 TP 798 2 PROGRAM 2 TP 384 3 TEST1 TP 3216 4 TEST2 TP 545 . . . . . . [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 42

中的TP程序目录,如画面3. 4.选择”*.TP”,显示存储在Mem Card 5.移动光标,选择你想要加载的文件后,按 F3 LOAD. SHANGHAI-FANUC

Mastering

一.为什么要Mastering（原点复归）

Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为 了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing， 但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。

■ 机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢 失

■ APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。

■ 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。

注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。 如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当 电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户，

二.Mastering的方式

Mastering的方式 解释 Jig mastering 出厂时设置， Mastering at the 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失， zero-degree positions Quick mastering 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法， Single axis mastering 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起） Setting mastering data 记下Mastering数据， 注意：机器人安装完以后，Quick mastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用， 三.0度位置Mastering

机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。

机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0度位置。

由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置Mastering是一种应急方法。

?条件：系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2，则无须更改（进入系统变量画面的步骤：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）

具体设置如下：

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SYSTEM Master/Cal JOINT 30% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 1.按MENU键，出现菜单画面。 2.选择\--NEXT--\后，再选择\SYSTEM\。 3.按 F1（TYPE）。 4.选择\，出现Mastering画面（见画面1）。 5.按F3键，执行RES_PCA。 6.将机器人关电后，再通电。 7.示教机器人的每根轴到0度（每根轴的运动都要大于20度。 8.重复上述的1，2，3，4步。 画面1 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Robot Mastered!Mastering Data: <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319> [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 画面2 四.单轴 Mastering 当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器时，需要做单轴Mastering。具体设置如下： Master/Cal画面以后，选择 1.出现 SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% \ AXIS MASTER\后，显 1（画面中显示2，3轴需要1/9 示画面 ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST] Mastering)。 JI 25.255 ( 0.000) (0) [2] J2 25.550 ( 0.000) (0) [0] J3 69.000 ( 0.000) (0) [0] J4 45.055 ( 0.000) (0) [2] J5 22.202 ( 0.000) (0) [2] J6 80.585 ( 0.000) (0) [2] E1 22.202 ( 0.000) (0) [2] 44

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/0f0t.html