mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备

0:禁用 1:启ACRO_LOCKING 0 角度ACRO_PITCH_RATE 180 /秒 角度ACRO_ROLL_RATE 180 /秒 ADSB_BEHAVIOR ADSB_ENABLE 0 0 这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量. 这个误差裕量仅在气压计失灵时使用. 如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以应用AMSL_LIMIT限制, 但这个裕量将从AMSL_LIMIT减去, 以确保即使AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米 GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破. OBC用户应当将这个值设置得与D2安全盒一致. 数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行终止. 这个值设置了AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高度限制. 如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终AFS_AMSL_LIMIT 0 米 止. 注意这个值以米计, 而气压高度限制通常以英尺来计. 0值将会禁用气压高度限制. AFS_DUAL_LOSS 1 AFS_ENABLE 0 AFS_GEOFENCE 1 这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文when termination is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以10Hz为周期翻转的数字AFS_HB_PIN -1 号引脚会始终以10Hz翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止. AFS_MAN_PIN -1 AFS_MAX_COM_LOSS 0 到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件. 如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再AFS_MAX_GPS_LOSS 0 毫米AFS_QNH_PRESSURE 0 汞柱 AFS_RC AFS_RC_FAIL_TIME AFS_RC_MAN_ONLY 1 0 1 AFS_TERM_ACTION 0 效保护板执行的, 但在这你可以软件设置APM来做这件事. 若设为0 此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作. 通常这是由外部的失 用高度限制. 度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件. 这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强. 0值将禁 如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口 IO口. 注意如果指定了一个FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信 能无效 这个选项启用高级失效保护系统. 若设为0(禁用)所有高级失效保护功 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度 用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变 (默认) 则没有额外操作. 若设为“魔数”42 则飞机会在所有舵面执行最大打舵以及0油门，来故意让自己坠机. AFS_TERM_PIN AFS_TERMINATE AFS_WP_COMMS AFS_WP_GPS_LOSS -1 0 0 0 这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率AHRS_COMP_BETA 0.1 GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据. AHRS_EKF_TYPE 2 AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 1.0 为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0. 基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多AHRS_GPS_MINSATS 6 0 10 是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点. 0:禁用 1:启这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, AHRS_GPS_USE 1 用 0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘10:Roll180Y的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或AHRS_ORIENTATION 0 11:Roll180Y平. aw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 aw90 者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置0.001 0.5 的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 通讯失联时导航所用的航点编号 可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号 这是在飞行终止后输出高电平的一个数字IO口 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 AHRS_RP_P 0.2 -0.1745 AHRS_TRIM_X 0 弧度 +0.1745 -0.1745 AHRS_TRIM_Y 0 弧度 +0.1745 AHRS_TRIM_Z 0 弧度 -0.1745 未定义 补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头. 补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾. 0.1 0.4 这个参数控制加速度计修正姿态的速率 +0.1745 米/AHRS_WIND_MAX 0 秒 0 127 空速计. 0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常. 这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在AHRS_YAW_P 0.2 0.1 0.4 航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据. 这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的ALT_CTRL_ALG 0 会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改. 电传操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小ALT_HOLD_FBWCM 0 厘米 此限制. 返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个ALT_HOLD_RTL 10000 厘米 过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL. GPS高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强百分ALT_MIX 1 比 0 1 有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时. 这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来ALT_OFFSET 0 米 -32767 32767 在自动模式中加入全球高度偏移 ARMING_ACCTHRESH 0.75 0:无 1:全部选项 2:气压计 4:罗盘 解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模8:GPS 16:惯操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容ARMING_CHECK 1 64:遥控发射遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72. 机 128:主板电压 256:电池等级 ARMING_MIN_VOLT ARMING_MIN_VOLT2 0 0 0:禁用 1:解为1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送锁后油门PWMTHR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆在THR_MINARMING_REQUIRE 1 （怠速） 2:ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设解锁后油门为0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为0, 如果ARMING_CHECK没有0PWM(停转) 被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机. ARMING_RUDDER 1 或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道. 设置 除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为0则无限制（立即解锁）. 若 导 32:参数 的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有GPS锁定和人工 烈建议你不要改动默认值1, 因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有0:自动 机架的算法. 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤ARSPD_AUTOCAL 0 的比率值每隔2分钟存入EEPROM 0:禁用 1:启ARSPD_ENABLE 1 米/ARSPD_FBW_MAX 22 秒 米/ARSPD_FBW_MIN 9 秒 2.33323ARSPD_OFFSET 5 空速计连接到的模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口. 使用PX4时ARSPD_PIN 15 空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65. ARSPD_RATIO ARSPD_SKIP_CAL 1.9936 0 这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为0则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为1则底部连接的传感器是动ARSPD_TUBE_ORDER 2 能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速. 1:使用 0:不ARSPD_USE 0 使用 开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控. 这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷[译注：即飞的时0:禁用 1:启AUTO_FBW_STEER 0 用 样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选项. 自动调参的激烈程度. 在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为AUTOTUNE_LEVEL 6 BATT_AMP_OFFSET 0 伏特 安培BATT_AMP_PERVOLT 17 /伏 特 毫安BATT_CAPACITY 3300 时 -1:禁BATT_CURR_PIN 3 用 1:A1 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 满电电池的容量，以mAh计 Pixhawk这个值必须为17. 当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值. 对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17. 对于使用3DR四合一电调的1 10 柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐5级. 在0电流情况下传感器的电压读数偏移值 候知道航点，一个个航点飞过去]. 启用后飞行员拥有和FBWA模式中一使用空速数据进行飞行控制 态压强. 若设为2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可 空速计校准后的比率 设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计校准后的偏移 5 50 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速. 5 50 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速 所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 用 所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 开启空速计 波器自动调整ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过5%，自动校准会将新

2:A2 3:对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3. Pixhawk 12:A12 101:PX4 0:禁用 3:仅BATT_MONITOR 0 和电流 用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模块，BATT_VOLT_MULT 10.1 这个值为10.1. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为12.02. 对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1. -1:禁用 0:A0 设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13. 1:A1 2:BATT_VOLT_PIN 2 Pixhawk 1对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2. 3:A13 100:PX4 BATT_WATT_MAX BATT2_AMP_OFFSET BATT2_AMP_PERVOL BATT2_CAPACITY BATT2_CURR_PIN BATT2_MONITOR BATT2_VOLT_MULT BATT2_VOLT_PIN BATT2_WATT_MAX BRD_CAN_ENABLE 0 0 17 3300 3 0 10.1 2 0 0 0:No PWMs 2:Two PWMs 可启用的辅助PWM数. 在PX4v1上只有0和2是有效的. 在Pixhwak上BRD_PWM_COUNT 4 4:Four PWMs 0,2,4,6是有效的. 6:Six PWMs 0:禁用 1:启禁用此项将会禁用PX4的安全解锁开关. 强烈建议使用安全解锁开关, BRD_SAFETYENABLE 1 BRD_SBUS_OUT 0 使能Pixhawk串口1(数传1)的流处理. 你必须将RTS和CTS引脚连到你0:禁用 1:启的数传电台. 3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连接好了. BRD_SER1_RTSCTS 2 测 测设置. 注意在PX4v1上这个端口没有硬件流处理引脚, 因此需要将此项设为禁用. 用 2:自动检若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区来自动检用 因此除非有特殊情况，你应当始终将此项设为1. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13. 在PX4上这个值必须为100. 电压 4:电压控制电池电流或电压监控 使能Pixhawk和PX4串口2(数传2)的流处理. 你必须将RTS和CTS引脚0:禁用 1:启连到你的数传电台. 3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连BRD_SER2_RTSCTS 2 测 来自动检测设置. BRD_SERIAL_NUM 0 CAM_DURATION 10 CAM_FEEDBACK_PIN CAM_FEEDBACK_POL CAM_MAX_ROLL CAM_MIN_INTERVAL CAM_RELAY_ON CAM_SERVO_OFF CAM_SERVO_ON -1 1 0 0 1 1100 1300 以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可CAM_TRIGG_DIST 0 0 1000 以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发. 0:舵机 1:继CAM_TRIGG_TYPE 0 CHUTE_ALT_MIN CHUTE_CHAN CHUTE_DELAY_MS CHUTE_ENABLED CHUTE_SERVO_OFF CHUTE_SERVO_ON CHUTE_TYPE CLI_ENABLED 10 0 500 0 1100 1300 0 0 COMPASS_AUTODEC 1 COMPASS_CAL_FIT COMPASS_DEC COMPASS_DEV_ID COMPASS_DEV_ID2 COMPASS_DEV_ID3 COMPASS_DIA_X COMPASS_DIA_Y 8 0 73225 131594 0 1 1 第三磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 第二磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 弧度 -3.142 3.142 补偿地磁南极和地理南极的偏差角度 磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 用 0:禁用 1:启启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角 电器 如何触发相机拍照 1000 2000 相机快门激活时的舵机PWM脉宽值 1000 2000 相机快门关断时的舵机PWM脉宽值 0 50 代表5秒) 以0.1秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入10代表1秒，50用 2:自动检接好了. 若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区COMPASS_DIA_Z COMPASS_DIA2_X COMPASS_DIA2_Y COMPASS_DIA2_Z COMPASS_DIA3_X COMPASS_DIA3_Y COMPASS_DIA3_Z COMPASS_EXTERN2 COMPASS_EXTERN3 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0:内部 1:外 设置罗盘为外部连接. 这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正 COMPASS_EXTERNAL 1 部 确设置. 若使用了外罗盘，请置1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项 0:禁用 1:启COMPASS_LEARN 1 偏移量每安培，或者用 启用或禁用罗盘偏移的自动获取 COMPASS_MOT_X 0 在全油门时的偏移量 偏移量每安培，或者-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Y 0 在全油门时的偏移量 偏移量每安-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Z 0 培，-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰 或者在全油门时的偏移量 COMPASS_MOT2_X COMPASS_MOT2_Y COMPASS_MOT2_Z COMPASS_MOT3_X COMPASS_MOT3_Y COMPASS_MOT3_Z 0 0 0 0 0 0 0:禁用 1:油设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此COMPASS_MOTCT 0 电流值补偿 COMPASS_ODI_X COMPASS_ODI_Y COMPASS_ODI_Z COMPASS_ODI2_X COMPASS_ODI2_Y COMPASS_ODI2_Z COMPASS_ODI3_X COMPASS_ODI3_Y COMPASS_ODI3_Z 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -150.34COMPASS_OFS_X 58 169.221COMPASS_OFS_Y 2 -336.77COMPASS_OFS_Z 83 -52.293COMPASS_OFS2_X 87 -610.52COMPASS_OFS2_Y 97 534.981COMPASS_OFS2_Z 4 COMPASS_OFS3_X COMPASS_OFS3_Y COMPASS_OFS3_Z COMPASS_ORIENT 0 0 0 0 0:无 与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向. 这个参数会在选择飞控板时自动正 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移 门值补偿 2:参数. 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180P确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改. 查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向. 正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，X轴读数接近0. 注意: 朝向参数需要结合 AHRS_ORIENTATION 设定.

导Guided 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA FLTMODE4 5 B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA FLTMODE5 0 B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided 0:手动Manual 1:绕FLTMODE6 0 圈CIRCLE 2:自稳用于开关位置6的飞行模式（1750至2049） 6:电传用于开关位置5的飞行模式（1621至1749） 6:电传用于开关位置4的飞行模式（1491至1620） STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided FORMAT_VERSION 13 毫安FS_BATT_MAH 0 时 若电池剩余电量低于这个数值，飞机将立即切换到返航 触发失效保护的电池电压. 设为0来禁用电池电压失效保护. 若电池电FS_BATT_VOLTAGE 0 伏特 压低于这个数值持续超过10秒，飞机将切换到返航模式 开启地面站数传失效保护. 失效保护会在超过FS_LONG_TIMEOUT秒没有收到Mavlink心跳信息语句时触发. 有两种可以开启的设置. 设置FS_GCS_ENABL为1意味着飞行器会在没有收到MAVLink心跳信号包时触发地面站失效保护. 设置FS_GCS_ENABL为2意味着飞行器会在没有收到0:禁用 1:心心跳信号包，或者没有收到启用了Mavlink的3DR电台发回的跳信号包 2:FS_GCS_ENABL 0 心跳信号包在RADIO_STATUS中)时，触发地面站失效保护.REMRSSI场为0(这在单链以及REMRSSI 路数传的地面端和空中端具有不对称噪声时可能发生). 警告: 开启此选项可能导致飞机在地面上与地面站失联时就进入失控保护并且启动电机. 如果这个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用ARMING_REQUIRED. 长时(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保护动作. 在自稳和手动模式下,若FS_LONG_ACTN为0或1，长失效保护将导致模式被切换到返航；设为0:继续 1:返FS_LONG_ACTN 0 航 2:滑翔 0, 长失效保护将会让飞行器继续任务；设为1，切到返航；设为2，切到FBWA. FS_LONG_TIMEOUT 5 秒 1 300 长失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值20秒. 短时(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保护动作. 短失效保护可以被遥控信号丢0:继续 1:盘失(参见THR_FS_VALUE)或地面站失联(参见FS_GCS_ENABL)来触发. 在FS_SHORT_ACTN 0 滑翔 被切换到盘旋(Circle)；设为2则切到FBWA模式. 在任何的其他模式下(包括自动模式和引导模式),若FS_SHORT_ACTN设为0,短失效保护不会旋/返航 2:自稳和手动模式下,若FS_SHORT_ACTN为0或1，短失效保护将导致模式2则切到FBWA模式. 在自动模式 (包括引导)下，若FS_LONG_ACTN设为RADIO_STATUS语句(意味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含 触发失效保护的电池容量阈值. 设为0来禁用电池失效保护电量阈值. 这个值会在EEPROM格式发生变化时增长 造成模式更改；设为1，切到盘旋；设为2，切到FBWA. 请参阅FS_LONG_ACTN了解FS_LONG_TIMEOUT时长后的失效保护行为(长失效保护). FS_SHORT_TIMEOUT GCS_PID_MASK 1.5 0 这个参数控制在滑翔下滑执行前航点的最小高度变化,避免高度突变. 默认值为15米, 有助于平滑航点附近的微小高度变化. 若你不想在任GLIDE_SLOPE_MIN 15 米 0 1000 务过程中使用滑翔下滑，可以设为0, 这将禁用滑翔下滑计算. 否则你可以设为在滑翔下滑执行前，到目标航点的高度误差的最小值. GLIDE_SLOPE_THR 5 96184.8GND_ABS_PRESS 6 以米计的高度偏移，数值加入到气压计读数中. 这是用来给配备了高度计的地面站进行基地海拔校准使用的. 这个数值将加入到飞行器气压计GND_ALT_OFFSET 0 米 -128 127 的读数中. 每一次重启后气压计校准时或者起飞前校准执行时这个数值都自动清零. GND_PRIMARY GND_TEMP GPS_AUTO_CONFIG 0 25 1 GPS_AUTO_SWITCH 1 GPS_GNSS_MODE GPS_GNSS_MODE2 GPS_INJECT_TO GPS_MIN_DGPS 0 0 127 100 GPS_MIN_ELEV -100 这个参数设置将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度. 设置角度 -100 90 这个值为-100则取GPS模块的默认数值. 0:便携式 2:固定式 3:行人 4:汽车 GPS_NAVFILTER 8 5:航海 6:航空1G 7:航空2G 8:航空4G GPS_RAW_DATA GPS_SAVE_CFG 0 0 0:禁用 1:启中的SBAS模式不变. 否则，GPS会被重新配置，以启用/禁用SBAS. 禁GPS_SBAS_MODE 2 2:NoChange 线要求太高而不够实用. 用 用SBAS在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有SBAS信号但是基 这用来设置星基增强系统(SBAS)模式（需要GPS支持）. 若设为2则GPS 导航滤波器引擎设置 用 0:禁用 1:启自动切换到汇报定位状态最好的GPS 以摄氏度计的校准后的地面温度 以帕斯卡计的校准后的地面压强 秒 1 100 短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值1.5秒 GPS_SBP_LOGMASK -256 0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK GPS_TYPE 1 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav 0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK GPS的类型 GPS_TYPE2 0 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav 第二块GPS的类型 激活方向舵地面操纵的高度. 若设为非零值则使用STEER2SRV控制器来GROUND_STEER_ALT 0 米 -100 100 在低于这个限制的高度下控制方向舵（相对于家高）. 角度GROUND_STEER_DPS 90 /秒 这个参数控制：为了匹配HIL_STATE姿态，在HIL复位DCM姿态前，每HIL_ERR_LIMIT 5 角度 0 90 个轴上的最大角度误差. 这个限制将防止HIL引发重大姿态错误. 设为零来取消所有限制. HIL_MODE 0 0:禁用 1:启HIL_SERVOS 0 用 输出到实际舵机. 请注意开启此项时不要安装电机和螺旋桨. INITIAL_MODE INS_ACC_BODYFIX INS_ACC2OFFS_X INS_ACC2OFFS_Y INS_ACC2OFFS_Z INS_ACC2SCAL_X INS_ACC2SCAL_Y INS_ACC2SCAL_Z INS_ACC3OFFS_X INS_ACC3OFFS_Y INS_ACC3OFFS_Z INS_ACC3SCAL_X INS_ACC3SCAL_Y 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 APM在HIL模式下控制实际舵机. 若禁用则它会报告舵机数值, 但不会 这个参数控制在HIL模式下是否使用真实舵机控制. 启用此项将使得10 360 满舵量时的地面操纵(steering)角速度，以角度/秒计 INS_ACC3SCAL_Z INS_ACCEL_FILTER 0 20 米/ INS_ACCOFFS_X 0 秒/秒 米/-300 300 加速度计X轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 INS_ACCOFFS_Y 0 秒/秒 米/-300 300 加速度计Y轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 INS_ACCOFFS_Z 0 秒/秒 -300 300 加速度计Z轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 INS_ACCSCAL_X INS_ACCSCAL_Y INS_ACCSCAL_Z INS_GYR_CAL 0 0 0 1 -0.01280.8 1.2 0.8 1.2 0.8 1.2 加速度计X轴系数..在加速度计校准环节自动计算 加速度计Y轴系数.在加速度计校准环节自动计算 加速度计Z轴系数.在加速度计校准环节自动计算 INS_GYR2OFFS_X 6483 0.02870INS_GYR2OFFS_Y 308 -0.0016INS_GYR2OFFS_Z 5074 INS_GYR3OFFS_X INS_GYR3OFFS_Y INS_GYR3OFFS_Z INS_GYRO_FILTER 0 0 0 20 0.04100弧度INS_GYROFFS_X 943 /秒 置 陀螺仪传感器Y轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 陀螺仪传感器Z轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 陀螺仪传感器X轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设 0.03498弧度INS_GYROFFS_Y 669 /秒 -0.0067弧度INS_GYROFFS_Z 52376 /秒 0:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 INS_PRODUCT_ID 5 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymapl安装了何种IMU（只读）.

角度PTCH2SRV_RMAX_DN 0 /秒 角度PTCH2SRV_RMAX_UP 0 /秒 0 100 0 100 这个参数设置了控制器生成的俯仰最大低头比率(度/秒). 设为0则取消限制. 这个参数设置了控制器生成的俯仰最大抬头比率(度/秒). 设为0则取消限制. 这个参数决定了从产生需求到获得对应的俯角所需的时间. 0.5是一个不错的默认值，基本适用于所有模型. 高级用户也许会想要改小这个值PTCH2SRV_TCONST 0.5 秒 0.4 1.0 以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的 Q_ENABLE RALLY_INCL_HOME 0 0 到接力点的最大距离. 若当前位置距离最近的接力点超过这个距离，而到家的距离又小于任何一个接力点到当前位置的距离，则执行返航，而 RALLY_LIMIT_KM 5 千米 不是飞向最近接力点. 这防止不同飞场的接力点被错误使用. 若设为0则最近的接力点无论多远总是会使用. RALLY_TOTAL RC1_DZ RC1_MAX RC1_MIN 0 30 1900 1100 PWM 0 200 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:已装载的总接力点(Rally Point)数 遥控中点附近的死区脉宽值. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. RC1_REV 1 正常 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC1_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC10_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC10_FUNCTION 0 开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰设为任何其他值则开启对应的功能 遥控中点附近的死区脉宽值. 流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC10_MAX RC10_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC10_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC10_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC11_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC11_FUNCTION 0 云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:台2横转 13:设为任何其他值则开启对应的功能 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC11_MAX RC11_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC11_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC11_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC12_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC12_FUNCTION 0 14:云台2横设为任何其他值则开启对应的功能 滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC12_MAX RC12_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC12_REV 1 正常 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC12_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC13_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC13_FUNCTION 0 14:云台2横设为任何其他值则开启对应的功能 滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC13_MAX RC13_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC13_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC13_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC14_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映RC14_FUNCTION 0 射 2:襟翼 3:自动襟翼 设为任何其他值则开启对应的功能 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控中点附近的死区脉宽值. 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC14_MAX RC14_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC14_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC14_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC15_DZ RC15_FUNCTION RC15_MAX RC15_MIN RC15_REV RC15_TRIM RC16_DZ RC16_FUNCTION RC16_MAX RC16_MIN 0 0 1900 1100 1 1500 0 0 1900 1100 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000.

RC16_REV RC16_TRIM RC2_DZ RC2_MAX RC2_MIN 1 1500 30 1900 1100 遥控中点附近的死区脉宽值. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. PWM 0 200 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1: RC2_REV 1 正常 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC2_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC3_DZ RC3_MAX RC3_MIN 30 1900 1100 PWM 0 200 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC3_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC3_TRIM 1100 PWM 800 2200 2000. RC4_DZ RC4_MAX RC4_MIN 30 1900 1100 PWM 0 200 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC4_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC4_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC5_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC5_FUNCTION 0 横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横俯仰 8:云台设为任何其他值则开启对应的功能 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控中点附近的死区脉宽值. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控中点附近的死区脉宽值. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC5_MAX RC5_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC5_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC5_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC6_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:RC6_FUNCTION 0 释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的设为任何其他值则开启对应的功能 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC6_MAX RC6_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC6_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC6_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC7_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC7_FUNCTION 0 14:云台2横设为任何其他值则开启对应的功能 滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC7_MAX 1900 PWM 800 2200 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. RC7_MIN 1100 PWM 800 2200 -1:反相 1:遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. RC7_REV 1 正常 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC7_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC8_DZ 0 PWM 0 200 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC8_FUNCTION 0 14:云台2横设为任何其他值则开启对应的功能 滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC8_MAX RC8_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC8_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC8_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. RC9_DZ 0 PWM 0 200 遥控中点附近的死区脉宽值. 舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控中点附近的死区脉宽值. 0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. RC9_FUNCTION 0 14:云台2横设为任何其他值则开启对应的功能 滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 RC9_MAX RC9_MIN 1900 1100 PWM 800 2200 PWM 800 2200 -1:反相 1:RC9_REV 1 正常 遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值RC9_TRIM 1500 PWM 800 2200 2000. 俯仰通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意改变输出通道时非常管RCMAP_PITCH 2 一个其他通道. 横滚通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意更改通道时非常管用. RCMAP_ROLL 1 其他通道. 油门通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意改变输出通道时非常管RCMAP_THROTTLE 3 1 8 用. 通常油门对应于通道CH3, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何1 8 通常横滚对应于通道CH1, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何一个1 8 用. 通常俯仰对应于通道CH2, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. 遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. 遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000.

RPM2_TYPE RSSI_ANA_PIN RSSI_CHAN_HIGH RSSI_CHAN_LOW RSSI_CHANNEL RSSI_PIN_HIGH RSSI_PIN_LOW RSSI_TYPE 0 0 2000 1000 0 5 0 0 将任务复位到第一个航点的遥控通道. 当次通道数值高于1750时任务 RST_MISSION_CH 0 复位. 设为0来禁用. 电子围栏接管后让飞机复位为上一个飞行模式的遥控通道. 用来计算地面速度的放缩的以米/秒计的空速. 注意所有PID数值都会 受这个参数影响. RST_SWITCH_CH RTL_AUTOLAND RTL_RADIUS RUDDER_ONLY 0 0 0 0 米/SCALING_SPEED 15 秒 0:禁用 2:显设为非零值来开启进度调试语句. 当设为“显示延迟”时将在因CPU负SCHED_DEBUG 0 示超负荷 SCHED_LOOP_RATE 50 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 USB控制台使用的波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可38:38400 支持500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的SERIAL0_BAUD 115 111:111100 这样就能初始化所有设置了. 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 SERIAL0_PROTOCOL 1 1:1200 第一数传接口波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持2:2400 500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特SERIAL1_BAUD 57 9:9600 样就能初始化所有设置了. 19:19200 4:4800 率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这 57:57600 波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件， 荷”时将在任务进程超过最大允许时限时打印提示语句. 示延迟 3:显载过重而导致任务滞后的情况发生时打印提示语句. 当设为“显示超负38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 SERIAL1_PROTOCOL 1 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 第二数传接口波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持38:38400 500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特SERIAL2_BAUD 57 111:111100 样就能初始化所有设置了. 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 1:GCS Mavlink SERIAL2_PROTOCOL 1 2:Frsky D-PORT SERIAL3_BAUD SERIAL3_PROTOCOL SERIAL4_BAUD SERIAL4_PROTOCOL SERIAL5_BAUD SERIAL5_PROTOCOL SR0_EXT_STAT SR0_EXTRA1 SR0_EXTRA2 SR0_EXTRA3 SR0_PARAMS SR0_POSITION SR0_RAW_CTRL SR0_RAW_SENS 38 5 38 5 57 -1 2 6 6 2 10 2 1 2 控制何种协议用在数传接口2上 57:57600 率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这 SR0_RC_CHAN SR1_EXT_STAT SR1_EXTRA1 SR1_EXTRA2 SR1_EXTRA3 SR1_PARAMS SR1_POSITION SR1_RAW_CTRL SR1_RAW_SENS SR1_RC_CHAN SR2_EXT_STAT SR2_EXTRA1 SR2_EXTRA2 SR2_EXTRA3 SR2_PARAMS SR2_POSITION SR2_RAW_CTRL SR2_RAW_SENS SR2_RC_CHAN SR3_EXT_STAT SR3_EXTRA1 SR3_EXTRA2 SR3_EXTRA3 SR3_PARAMS SR3_POSITION SR3_RAW_CTRL SR3_RAW_SENS SR3_RC_CHAN 2 1 1 1 1 10 1 1 1 1 1 1 1 1 10 1 1 1 1 1 1 1 1 10 1 1 1 1 这个参数控制在电传操纵A模式和自动调参模式下位于低油门时的俯角增量. 当油门高于TRIM_THROTTLE时没有增量. 低于TRIM_THROTTLE增量按照油门低于TRIM_THROTTLE的比例来增加. 0油门时使用此参数指 STAB_PITCH_DOWN 2 角度 0 15 定的最大增量. 这个参数的意义在于电传操纵A模式下出于低油门状态时维持空速, 例如在降落近进阶段（但却不依赖空速计的情况下）. 2度对于大多数飞机都适合, 然而对于阻力较大的飞机而言这个值需要适当增加. STALL_PREVENTION 1 这个参数调节操纵控制环的阻尼比. 这个增益因子有助于减少操纵时的STEER2SRV_D 0.005 高频振荡，有可能使得机体过度受压. STEER2SRV_FF 0 STEER2SRV_I 0.2 0 1.0 调消除因设备失调带来的稳态误差. 这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在STEER2SRV_IMAX 1500 舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非机体严重失调. 这是用于操控时预设的最小地速（米/秒）. 设置最小速率可以防止机体米/STEER2SRV_MINSPD 1 秒 操纵的相关计算都是基于这个最小速率完成的. 操控(Steering)的比例器增益.这个值应当大致等于设备在低速、最大操STEER2SRV_P 1.8 0.1 10.0 控角时的转弯直径 这个参数控制从期望到实际操纵角度(Steering Angle)的时间(秒). 默认值0.75是一个不错的数，适用于大多数小车. 地面操控飞机需要更小的时间常数,对于由地面操控的固定翼飞机来说0.5是一个推荐的值. STEER2SRV_TCONST 0.75 秒 0.4 1.0 数值0.75的意思是控制器将试图在0.75秒内修正任何在期望值和实际操纵角之间的偏移. 高级用户也许会想要改小这个值以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的. 若启用, 它将把用户摇杆输入增加到自动模式的控制界面里, 允许用户0:禁用 1:电在不改变模式的情况下参与一定的操控. 有两种摇杆混控模式. 设为1STICK_MIXING 1 接混控 ArduPlane飞FBWA或FBWB模式时这是最保险的选择. 设为2则使用直接混控, 如同自稳模式一样. 这将允许在自动模式下执行大幅度动作. SYS_NUM_RESETS 14 SYSID_MYGCS 255 SYSID_SW_TYPE SYSID_THISMAV TECS_APPR_SMAX 0 1 0 这是当油门位于THR_MAX（满油门）并且空速设在默认值时飞机能获得的最大爬升率. 对于电动飞机，请确保这个数值在飞行的整个过程中，电池电压产生下降后仍能达到. 可以在悬停、返航和引导模式下通过发TECS_CLMB_MAX 5 接近THR_MAX并且飞机维持着空速, 那么这个参数设置正确. 如果空速开始跌落, 则这个值设置得太高, 如果在维持空速爬升时所需要的油门显著低于THR_MAX, 那么要么增加CLMB_MAX，要么减少THR_MAX. 送一个+100m的高度变化命令来测试这个参数. 如果爬升所需的油门值 1 255 该设备在MAVLink协议中的ID号 地面站在Mavlink协议中的识别码. 不要改动这个值除非你想修改匹配1 255 的地面站. 这个参数用于给地面站识别软件版本(例如是固定翼还是多旋翼) APM板子复位的数目 传混控 2:直则使用\电传操控\混控, 如同FBWA模式一样控制. 当你通常用0 5 刚开始运动时发生振荡. 机体仍然可以在低于这个值的时候驱动,但是0 4500 默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大 这个参数是操纵角度的积分增益. 增加这个增益因子使得控制器通过微0 0.1 跳动和振荡. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致操纵上的这是融合垂直加速度和气压计高度数据的补偿滤波器的交越频率，以获TECS_HGT_OMEGA 3 1.0-5.0 得高度比率和高度的估计. 这是控制环的积分器增益. 增加这个增益因子来增加速度和高度稳态误TECS_INTEG_GAIN 0.1 0.0-0.5 差被修正的速率 执行自主降落时, 这个值被作为近进过程的目标空速. 注意，如果您TECS_LAND_ARSPD -1 置为负值，则近进中不使用. TECS_LAND_DAMP TECS_LAND_IGAIN TECS_LAND_PDAMP TECS_LAND_PMAX TECS_LAND_SINK 0.5 0 0 10 0.25 与SPDWEIGHT参数类似,只不过这个参数是在降落阶段生效. 接近2的值将使得飞机在降落过程中无视高度误差. 经验告诉我们这种情况下TECS_LAND_SPDWGT -1 地点). 接近0的值将使得飞机在降落过程中无视速度误差——修改这个值小于1时要小心——因为无视速度误差极有可能导致失速. TECS_LAND_SRC TECS_LAND_TCONST TECS_LAND_TDAMP 0 2 0 如果您的飞机没有空速计，使用这个参数替代LAND_ASPD. 这是近进TECS_LAND_THR -1 则该参数在降落过程中不使用. 这个参数控制自动油门模式下的最大俯仰角. 如果这个值设为0，则使TECS_PITCH_MAX 0 比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围. 这个参数控制自动油门模式下的最小俯仰角. 如果这个值设为0，则使用LIM_PITCH_MIN替代. 设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用TECS_PITCH_MIN 0 -45 0 比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围. 注意，TECS_PITCH_MIN应为负值r. 这是俯仰控制环的阻尼器增益. 增加这个值来抵消速度和高度上的振TECS_PTCH_DAMP 0 0.1-1.0 荡. 增加这个增益因子将会增加在转向时需要的油门，用来补偿转弯时附加的阻力. 理想情况下这个值大约是在45度侧倾转弯时产生的附加下滑率(单位：m/s)的10倍.如果飞机在转弯初期损失速度，增加这个值；如TECS_RLL2THR 10 5.0 to 30.0 果飞机在转弯初期获得速度，减少这个值；高效的高展弦比飞机 (例如带动力的滑翔机) 可以将这个值调小一些, 然而低效的低展弦比飞机(例如三角翼)可以将这个值调大一些. 这个值设置控制器使用的最大下降率. 若这个值太大, 飞机将会先达TECS_SINK_MAX 5 到俯角上限. 因此这个下降率值必须设成在飞机达到俯角上限之前能够0 45 用LIM_PITCH_MAX替代. 设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用-1 to 100 过程中的巡航油门. 如果这个值为负数或者TECS_LAND_ASPD被启用， 0.0 - 2.0 飞机将会抬头——某些情况下有利于滑降(副作用是飞机很可能越过接 0.0 to 2.0 最终降落阶段以米/秒计的下滑率. -1 - 127 的平台没有配备空速计这个参数无效(请改用TECS_LAND_THR). 若设

获得. 这是当油门位于THR_MIN（最小油门）时飞机的下滑率，空速和测量TECS_SINK_MIN 2 CLMB_MAX时保持一致. 这是融合纵向加速度和空速数据的补偿滤波器的交越频率，以获得低噪TECS_SPD_OMEGA 2 0.5-2.0 声低迟滞的空速估计. 这个参数调节在俯仰控制中为了应对高度误差而应用到速度控制中的额外权重. 设置这个值为0.0将使得俯仰控制环直接控制高度，无视速度TECS_SPDWEIGHT 1 2.0将使得俯仰控制环直接控制速度，无视高度误差. 这将减少空速误差但带来较大的高度误差. 默认值1.0在二者之间折衷. 这是油门控制环的阻尼系数增益. 通过增加这个值来抵消在速度和高度TECS_THR_DAMP 0.5 0.1-1.0 上的振荡. 这是TECS控制算法的时间常数. 较小的值带来较快速的响应, 较大的TECS_TIME_CONST 5 TECS_TKOFF_IGAIN TECS_VERT_ACC TELEM_DELAY 0 7 0 秒 0 10 数传延迟时间(秒)以防Xbee在上电时变砖(死机) 开启地形数据.这使得设备能够在SD卡上存储一个地形数据库. 地形数0:Disable TERRAIN_ENABLE 1 1:Enable 支持TERRAIN_REQUEST语句并且能够访问地形数据库, 例如SRTM输出. 这个参数开启电传操控B、巡航、返航和接力点模式下的地形跟踪. 你需要设置TERRAIN_ENABLE为1来使用这个功能, 以启用从地面站获得的地形数据, 且你必须拥有一个可以向飞机发送地形数据的地面站. 当地0:禁用 1:启形跟踪开启后巡航和电传操控B模式下飞机将维持相对于地形的高度，TERRAIN_FOLLOW 0 用 而不是相对于家的高度. 返航时的返航高度也是相对于地形计算的. 接力点高度也是这样. 这个选项不影响自动任务的条目, 只不过是在每一个航点里设置一个标志位，来决定它是相对于家高还是相对于地形. 要做到这一点你需要一个能够设置航点地形高度的地面站软件. 这个参数控制地形跟踪代码向前看的距离，以确保飞行器能够始终保持在前方来临的地形上方(防撞山). 设为零代表没有预判, 则飞控只会跟TERRAIN_LOOKAHD 2000 米 0 10000 踪飞机目前位置下方的地形. 自动任务模式下地形预判不会比下一个航点更远. 地形网格点之间的距离. 这控制了从地面站获取并存储在SD卡上的地形数据的水平分辨率. 如果你的地面站使用了世界范围的SRTM数据库则这个值为100米比较合适. 有些地区也有更高分辨率的数据支持,例如美国支持30米距离分辨率的SRTM. 这个参数同时控制了飞行中可存TERRAIN_SPACING 100 米 储的数据量. 较大的网格空间允许有更大的数据存储空间剩余. 100米的网格空间将使得飞行器在存储器中保存12块网格数据，每一块约为2.7x3.2平方公里.一旦有其他从地面站下载的网格块就将存储到SD卡上. THR_FAILSAFE 1 0:禁用 1:启油门失效保护允许你配置一个设置在油门输入通道上的软件失效保护 据库可根据需要从地面站获得,并存储在SD卡上以备后用. 地面站必须 1.0-10.0 这是控制器在修正速度和高度误差时的最大垂直加速度. 3.0-10.0 值带来较迟钝的响应. 0.0 - 2.0 误差. 这将改善高度控制精度但带来较大的速度误差. 设置这个值为用 THR_FS_VALUE 950 百分THR_MAX 75 比 百分THR_MIN 0 比 如果设置了这个参数则在自稳、电传操控A以及特技模式下油门数值直0:禁用 1:启接从接收机映射到输出. 这意味着THR_MIN和THR_MAX设置在这些模式THR_PASS_STAB 0 用 下不被使用. 对于汽油机来讲这很有用，可以设置一个油门截断开关来压制油门低于寻常最小值. 百分THR_SLEWRATE 100 比 0 100 过全油门的10%. 自动模式下油门被压制时它一般被强制为0油门. 若启用此项, 则在压0:禁用 1:启THR_SUPP_MAN 0 用 阶段依靠手动来获得合适的油门输出. 启用此项将使用自动油门模式下的油门输入来“轻推”油门或空速. 当0:禁用 1:启你安装了空速计后轻推效应影响目标空速, 因此超过50%的油门输入将THROTTLE_NUDGE 1 用 增加目标空速，从TRIM_ARSPD_CM 直至ARSPD_FBW_MAX. 若没有启用空速计则则油门轻推仅在油门输入高于50%时推高目标油门值. 百分TKOFF_FLAP_PCNT 0 比 TKOFF_PLIM_SEC 2 这个参数设置飞行器\抬轮\的速度, 爬升仰角由任务计划指定. 如果TKOFF_ROTATE_SPD设为零则爬升仰角会在起飞一开始就使用. 对于弹米/TKOFF_ROTATE_SPD 0 秒 飞的飞机都应该把TKOFF_ROTATE_SPD设置得超过失速速度, 通常高过10%-30%. 这个参数控制起飞初期阶段施加的升降舵量. 这是用来让尾拖机(译注:后三点式飞机)的尾轮在起飞初期保持接地，以实现最大限度操控. 这个选项应该和TKOFF_TDRAG_SPD1 以及GROUND_STEER_ALT结合起来，并相应调节地面操纵控制器. 设为零代表不执行起飞初期的“尾轮保持(tailhold)”. 弹射起飞和手抛起飞可以设为零. 对于尾拖机一般这个百分TKOFF_TDRAG_ELEV 0 比 架飞机，0值效果不错；但一些前三点式起落架飞机，一个小负数(例如 -20 到 -30) 将会施加压头力使得飞机在起飞加速阶段前轮抓地. 仅在你发现前轮无法在起飞阶段抓地时才设为负值. 前三点式起落架飞机如果有过多的压头力可能会导致操控不稳定，因为飞机倾向于以前轮为支点晃动. 调节时每次增加10%的压头力. 这个参数设定一个空速，在这个空速下飞机不再维持机尾触地，转而以米/TKOFF_TDRAG_SPD1 0 秒 保持水平，直到达到TKOFF_ROTATE_SPD速度, 这时由任务指定的俯仰角0 30 方向舵控制飞机走向. 当达到TKOFF_TDRAG_SPD1速度时，飞机的俯仰将-100 100 值设为100, 代表着起飞初期阶段的满升舵. 对于大多数前三点式起落0 30 射起飞和手抛起飞飞机而言TKOFF_ROTATE_SPD应设为零. 所有地面起0 100 自动起飞阶段的襟翼百分比. 制阶段油门转为手动控制. 对于汽油机来讲这很有用，可以在起飞等待油门1秒内的最大变化百分比.数值10意味着1秒内油门变化量不会超0 100 自驾仪使用的最小油门百分比. 对自动降落最终阶段这个值总是为0. 0 100 自驾仪使用的最大油门百分比. 925 1100 通道CH3上的一个PWM值，低于这个值就会触发油门失效保护 将会\抬轮(Rotate)\以便爬升. 设置TKOFF_TDRAG_SPD1来略过此阶段直接抬轮. 弹射起飞和手抛起飞这项应设为零. 对于前三点式飞机，这一项也应为零. 对于尾拖机(后三点起落架飞机)这个值应当刚好设在小于失速速度的时候.[译注：这个速度就是常说的决断速度V1] 这个参数设置由参数TKOFF_THR_MINACC控制的前向加速度检查通过后，0.1TKOFF_THR_DELAY 2 秒 个值不要少于2(0.2秒)以确保飞机在电机起转前安全脱手. 百分TKOFF_THR_MAX 0 比 米/TKOFF_THR_MINACC 0 秒/秒 0 30 自动起飞模式下由速度检测环节得到的最小前向加速度. 这用于手抛起飞情形. 设为0禁用加速度测试，意味着地速检查条件始终成立，可能导致GPS速度跳变而意外启动电机. 对于手抛起飞这个值应当设为15. 由速度检测环节测到的最小GPS地速，用于在自动起飞环节释放油门压制. 这可以用于弹射起飞的情形，例如你只希望电机在飞机弹射出去以后才启动, 然而建议使用TKOFF_THR_MINACC和TKOFF_THR_DELAY参数用米/TKOFF_THR_MINSPD 0 秒 飞机，强烈建议设置这个值不大于4 m/s以防电机意外启动. 注意GPS速度一般会滞后于实际速度半秒钟. 地速检测由TKOFF_THR_DELAY控制延迟. 这个参数设置自动起飞模式下油门的斜率. 设为零，则在起飞时使用THR_SLEWRATE参数. 对于滑跑起飞，宜设一个较小的斜率来实现平稳加百分TKOFF_THR_SLEW 0 比 意味着起飞阶段油门从0-100需要经过5秒. 低于20的数值并不推荐，因为这可能导致飞机试图以一个较小的油门值爬升. 厘米TRIM_ARSPD_CM 1200 /秒 (显式)空速. 当从手动模式(Manual)切出时设置遥控中位点为当前的PWM数值. 当开启此项时，一旦你从手动模式切到其他模式，APM会记下这个时刻的副翼/升降/方向舵的PWM数值作为对应通道的中立点. 它将会使用这些值来设置RC1_TRIM, RC2_TRIM以及RC4_TRIM. 默认情况下这个选项是禁0:禁用 1:启用的，以防飞行员没有意识到此功能而从手动模式切出，却同时对应着TRIM_AUTO 0 用 非中立输入，造成严重的失调. 你可以开启此选项来辅助配平你的飞机, 起飞前开启这个选项，然后在飞行中暂时切换到手动, 观察飞机的表现. 然后可以切回到FBWA模式, 微调各个舵面以后再测试手动模式. 如此往复. 每一次你从手动模式切出APM都会记录当前的中位点. 当调节妥善以后你的飞机就可以关掉这个选项. 厘度(百加入俯仰角的偏移值——用于飞行中的俯仰微调. 建议在地面调试时仔TRIM_PITCH_CD 0 分之 一度) TRIM_RC_AT_START 0 细放平飞机，而不是使用这个选项来获得良好飞行姿态. 自动模式下开启空速计后，以厘米/秒计的目标空速. 这是一个校准后0 100 速，保持良好的操控性. 这个值是每秒钟油门的变化百分比, 换言之200 30 于弹射起飞，因为GPS测量地速存在一定误差. 对于手抛起飞的后推式0 100 自动起飞阶段的最大油门. 若设为零则THR_MAX也被用来辅助起飞. 0 15 执行地速检查前的延迟时间(以0.1秒计). 对于手抛起飞的飞机注意这百分TRIM_THROTTLE 45 比 TUNE_CHAN TUNE_CHAN_MAX TUNE_CHAN_MIN TUNE_ERR_THRESH TUNE_MODE_REVERT TUNE_PARAM TUNE_RANGE TUNE_SELECTOR USE_REV_THRUST 0 2000 1000 0.15 1 0 2 0 2 软件开启V尾(VTail)输出. 若开启则APM会软件实现在升降和方向舵通道上的V尾混控. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同0:禁用 1:上的升降舵控制可以被映射到两个V尾舵机上.注意你不可以同时使用V-上 2:上-下 VTAIL_OUTPUT 0 3:下-上 4:CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用VTAIL_OUTPUT前设下-下 置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. 定义离开航点中心的距离, 飞机在悬停模式(Loiter)下保持这个距离. WP_LOITER_RAD 60 米 -32767 32767 正值对应于顺势针盘旋，负值对应于逆时针盘旋. 定义离开航点的距离的最大值. 飞行器触碰该距离时判定航点已到达. 这将取代\越过终点线\逻辑(译注：参见WP_RADIUS). 对于普通的自动WP_MAX_RADIUS 0 米 0 32767 模式，这个参数应设为0. 使用非零值仅在飞行器确实能飞进这个圈内，不会无限绕圈的苛刻情况下使用. 这个参数可能导致飞行器无限绕圈（当飞行器的自身转弯半径大于航点半径最大值时）. 定义离开航点的距离. 飞行器触碰该距离时判定航点已到达. 为了避免飞行器在航点周围绕圈导致始终触碰不到航点，一项额外的检查用于判WP_RADIUS 90 米 1 32767 断飞行器是否已经越过了\终点线\终点线是一条穿过航点且与航线垂直的线. 如果越过了终点线，就认为航点已经到达. 这个参数控制从偏航比率转换到方向舵输出的增益. 它是一个偏航轴上的阻尼器. 若需要基本偏航阻尼器,可以增加这个增益因子, 同时让YAW2SRV_DAMP 0 0 2 YAW2SRV_SLIP和YAW2SRV_INT为零增益. 注意区别于标准PID控制器, 如果这个阻尼因子设为0则积分器也将失效. 这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在YAW2SRV_IMAX 1500 舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非飞行器严重配平失调或者方向舵效率严重低下. 这个参数是横向加速度误差的积分增益. 除非需要主动式侧漂控制否则YAW2SRV_INT 0 0 2 它应当设为0. 若需要主动控制侧漂，可以以1.0作为初试值. 0 4500 默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大尾输出混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道 0 100 普通飞行中油门的目标百分比 这个增益因子被应用在按需计算得出的偏航比率偏移上，以使得偏航比率和转向比率一致，实现协调转向. 默认值1适用于所有模型. 高级用户可以更改此数值来改变转向建立时偏向弯心或者弯外的趋势. 增加这YAW2SRV_RLL 1 0.8 1.2 个值使得模型在转向起初时有更大的偏航，减小这个值使得模型在转向起初时有更小的偏航. 若需要超过1.1或者小于0.9的值，一般意味着空速计校准出现了问题. 这个参数控制从横向加速度转化到期望的偏航比率的增益. 除非需要主动式方向舵控制否则它应当设为0. 若飞机侧漂，这个参数只有当机身拥有足够的侧面积以产生可测量的横向加速的时候才有用. 飞翼和大多YAW2SRV_SLIP 0 0 4 数滑翔机无法使用此参数. 这个参数只有在基本偏航阻尼器增益YAW2SRV_DAMP调节过后，且积分器增益YAW2SRV_INT设置完毕之后起效. 如果只需要偏航阻尼器，设置这个参数为0.

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