KUKA机器人培训手册

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

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目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................- 1 - 3. 安全标示 ..................................................................................................................................................- 2 - 4. 一般安全规定 ..........................................................................................................................................- 2 - 5. 关于营运者和操作者的特别安全措施 ..................................................................................................- 3 - 6. 六轴机器人的死点 ..................................................................................................................................- 3 - 7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 ..........................................................................................- 4 - 8. 机器人系统的安全要素：温度监控 ......................................................................................................- 5 - 9. 机器人系统的安全要素：试运行模式 ..................................................................................................- 5 - 10. 机器人的安全要素：使能按键 ............................................................................................................- 5 - 11. 机器人轴的松开装置 ............................................................................................................................- 5 - 12. 规划和结构：安全和工作空间 ............................................................................................................- 6 - 13. 安装与操作 ............................................................................................................................................- 6 - 14. 安装与操作： 安装的安全 ..................................................................................................................- 7 - 15. 安全标记 ................................................................................................................................................- 7 - 16. KUKA培训的安全指导 ........................................................................................................................- 8 - 17. 受静电威胁的组件的处理 ....................................................................................................................- 9 - 二、操作员控制 & 导航 .................................................................................................................................- 9 - 1. 系统概述 ..................................................................................................................................................- 9 - 2. 基本术语 ................................................................................................................................................- 12 - 3. 示教器 ....................................................................................................................................................- 18 - 4. 用户模式导航 ........................................................................................................................................- 28 - 5. 专家模式导航 ........................................................................................................................................- 32 - 三、校零...........................................................................................................................................................- 34 - 1. 为什么要校零 ........................................................................................................................................- 34 - 2. 校零装置 ..............................................................................................................................................- 35 - 3. 量具筒横截面 ......................................................................................................................................- 35 - 4. 控制运行过程示意 ..............................................................................................................................- 36 - 5. 重新校零的原因 ....................................................................................................................................- 37 - 6. 用EMT进行轴的校正........................................................................................................................- 38 - 7. 为EMT校正作准备..............................................................................................................................- 38 -

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四、坐标系 ...................................................................................................................................................... - 40 - 1. 轴的精确移动 ....................................................................................................................................... - 40 - 2. 全局坐标系 ........................................................................................................................................... - 41 - 3. 工具坐标系 ......................................................................................................................................... - 43 - 4. 基坐标系 ............................................................................................................................................... - 43 - 五、TCP(工具中心点）标定 ......................................................................................................................... - 44 - 1. TCP标定 ............................................................................................................................................. - 44 - 2. TCP标定的一般程序 ......................................................................................................................... - 44 - 3. TCP(工具中心点）标定方法 ............................................................................................................. - 44 - 4. 激活工具 ............................................................................................................................................. - 45 - 5. X Y Z – 4点法 ....................................................................................................................................... - 46 - 六、基坐标系的标定 ...................................................................................................................................... - 47 - 1. 工件标定 ............................................................................................................................................... - 47 - 2. 工件标定的目的 ................................................................................................................................. - 47 - 3. 3点法 .................................................................................................................................................. - 48 - 4. 间接计算基坐标系 ............................................................................................................................. - 49 - 5. 激活基坐标系 ..................................................................................................................................... - 49 - 七、移动规划 .................................................................................................................................................. - 50 - 1. 点到点（PTP）移动 ............................................................................................................................ - 50 - 2. 直线LIN移动 ....................................................................................................................................... - 52 - 3. 圆形（CIRC） 移动 ............................................................................................................................ - 53 - 4. 轨迹逼近 ............................................................................................................................................... - 55 - 八、逻辑编程 .................................................................................................................................................. - 57 - 1. 逻辑编程 ............................................................................................................................................. - 57 - 2. 有用的逻辑命令 ................................................................................................................................. - 57 - 3. 和时间相关的等待功能 ..................................................................................................................... - 58 - 4. 与信号相关的等待功能 ..................................................................................................................... - 58 - 5. 开关功能 ............................................................................................................................................. - 59 - 6. 简单脉冲功能 ..................................................................................................................................... - 61 - 7. 基于路径的开关功能 ......................................................................................................................... - 61 - 8. 基于路径的脉冲功能 ......................................................................................................................... - 63 - 十、自动化模式 .............................................................................................................................................. - 64 - 1. 配置接口界面 ..................................................................................................................................... - 64 -

2. 自动外部输入 ......................................................................................................................................- 64 - 3. 初始条件 ................................................................................................................................................- 64 - 4. 主程序编程 : CELL.SRC .....................................................................................................................- 65 - 5. 展开 CELL.SRC ...................................................................................................................................- 65 -

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一、安全

1. 责任

– 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使

用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。

机器人总是比你强！

– 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操

作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。

– 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包

括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。

2. 选用

? 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 ? 机器人KR 125/2 的应用包括：

– 点焊 – 搬运 – 装配

– 胶体，密封件以及防护装置的应用 – 机加工 – MIG/MAG焊接 – YAG 激光

– 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。.

生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。

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3. 安全标示

这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。

. 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、

规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。

这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。

4. 一般安全规定

? 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器

人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。

? 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安

全”这一章，要对书中标记符号

的内容详细阅读；

? 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，

并且只能由受过培训的人员进行实施。

? 在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范

围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清 的情况。

? 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。

? 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为

予以禁止的权力。

? 机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。 ? 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。

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5. 关于营运者和操作者的特别安全措施

? 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 ? 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。 ? 不要给供能缆线供能，勿连接X1。

? 在更换电源单元之前 (电源模块), 至少等待5分钟。. ? 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。 ? 尽量避免皮肤与油脂接触。

? 营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。 ? 营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。 ? 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。

? 当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内

运行。.

? 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 ? 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。

? 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态， 机 器

人易于运行不确定的轨迹。

? 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及

多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统 所带来的损坏要予以关注。

? 不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。

6. 六轴机器人的死点

? 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过迪卡尔变换实现。 在这些点的附近，相

关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误信息。

α 5 Extended position

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7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制

? 工作空间限制的方式包括： ? 软件方式设定轴的转角范围

? 用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动

? 通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围

? 例： 软件限制轴1

$SOFTN_END[1] = -185°

轴的设计 $SOFTP_END[1] = 185°

? 例：: 机器人KR 125上的机械限位

轴 2 轴 3 轴1

? 一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。

? 气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。

? 如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。

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8. 机器人系统的安全要素：温度监控

? 电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。 ? 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防

? 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳掉。

9. 机器人系统的安全要素：试运行模式

? 试运行模式 (安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。 然而，其

运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。

“启动” 键

10. 机器人的安全要素：使能按键

KUKA 示教器(KCP)上的使能按键

使能按键

11. 机器人轴的松开装置

– ? 当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机器人，也可以

通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。

? 松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。

? 如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新校准，

相应的电动机液要更换。

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? 松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以及任何

作用在轴上的力。

电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防

12. 规划和结构：安全和工作空间

? 工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑

的。

? 相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。

? 防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求

尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。 –

– 底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。

– 预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。

– 普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。 – 移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这些站必须能让

在危险区以外的工作人员所够到，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。 –

? 如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起。

? 这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。.

? 有一点是非常重要的，那就是要经常对俩个急停设备进行检查以确保运

–

行是正确的。

13. 安装与操作

– 所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须穿戴防护服装，这里特别

要强调的是工作服和紧身服装。

– 必须注意机器人的搬运状态，只允许使用合适的，

技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力 的起重工具。

– 请勿在悬挂的重物下停留或者工作。

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– 请勿在控制柜打开的状态下进行焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的

紫外线会对可擦除只读存储器(EPROM)的内容进行破坏。需防止外界的物质（如：碎屑、水、灰尘等）进入控制柜。

– 启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常。不允许任何

人员和设备处在危险区域内。在系统第一次运行时，须确保所下载的机械数据正确无误。

– 在机器人系统运行时，所有的安全准则都得明确。 – 机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。. – 不要在机器人或控制柜上攀爬。. – 软件需查毒。

14. 安装与操作： 安装的安全

– 在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及

其中将可能遇到的困难。.

– 记录指导的相关内容与范围

15. 安全标记

– 所有的标记与符号等共同组成了机器人系 – 统的安全标示，

这些标示必须置于机器人以及其控制柜上面，为了 起到安全的作用，需要安置在显目的位置。

– 禁止移动、覆盖、清除、涂画

或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。

– 功率提示 – 警醒标记 – 安全符号 – 标示符以及

– 缆线标记

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16. KUKA培训的安全指导

– 只有在“T1”的状态下使用KCP进行操作时才允许进入机器人的运动范围， – 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 – 在离开培训单元的时候要按下KCP上面的急停按键，设到“T1”的工作模式，

并将KCP安全地挂到架子上面。.

– 不要侧身于护栏之上。

– 当测试程序的时候，要在低速下先后在“T1”的模式和“T2”模式下运行。. – 在“T2” 模式运行中，不准人员在站内，通向站的门要关闭。 – 机器人和工具不能触碰到防护栏。

– 敬告：从KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。

静电感应设备指导

ESD =静电敏感设备 e.s.d. =静电放电

– 静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。

– 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路(IC)

或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件上引起间发行故障。

正是出于这些原因，不仅必须按照静电保护要求非常小心地对待新的组件，而且还必须同样小心地处理有缺陷的组件。

ESD 指令 U/kV 16 14 12 10 8 6 4 2 例如没有空气温度调节装置的 办公室（在冬季） 元件 MOS场效应 EPROM元件 JFET管 运算放大器 CMOS电路 肖特基二极管 厚层和薄层印刷版电路 双极性晶体管 肖特基TTL器材 电压 (V) 100-200 100 140-7000 100-2500 250-3000 300-2500 300-3000 300-7000 1000-2500 化纤的 棉制品 抗静电 材料 20 40 60 80 100 相对温度/% 15% 35% 人体可以携带的静电电压平均值 半导体元件的抗静电能力

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17. 受静电威胁的组件的处理

– 只允许在如下条件下打开包装和接触元器件：

a)操作者必须穿有静电保护功能的鞋 或 b) 在鞋上装配接地带

或 c)始终佩戴一个安全阻值在1兆欧以上的手带进行人体接地。

– 在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电（接触一下一个导电的接地物） – 电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近 – 所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。

二、操作员控制 & 导航

1. 系统概述

1.1 KR C2 的技术数据

? 控制柜型号: KR C2

– 控制柜最大可以装下8个轴控制器

? 允许的环境条件:

最高45 °C （无冷却装置） 最高55 °C （有冷却装置）? 重量： 约 185 kg ? 电源线路： 3x400 V ? 微处理器: 赛扬433 MHz ? 主存储器: 64 MB

1.2 KR C2的PC主机箱

硬盘驱动器

软盘驱动

CD-ROM 驱动

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,

1.3 PC - KR C2 PC接口

打印口LPT1

外部监视器

键盘

以太网口

串口COM2

串口COM1

鼠标

1.4 机器人上的序列号

序列号

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??????控制柜上的序列号?

序列号

1.6 软件

驱动器

主存储器 Windows 95 可视化操作 KUKA GUI R1 / STEU VxWorks CROSS 系统间通信 机器人程序 核心系统 控制程序

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1.7 用户组

管理者 ? 机器人控制器的配置 (外部轴, 控制卡等) ? 机器人的配置 (现场总线、可视化系统等） ? 用户使用 示教定义的工艺指令 ? KRL 高级编程语言 ? 复杂应用编程 专家 ? 启动任务 (控制、工具校准) ? 简单应用编程 (子程序、中断编程、循环和分支)

? 数字运动设计

使用者

2. 基本术语

2.1 KUKA 机器人系统的构成

KUKA 机器人 (如. KR 350/2 )

KUKA示教器

机器人控制柜

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2.2 KUKA示教器(KCP) ? 模式选择按键开关 ? 急停开关 ? 驱动开/关 6D 鼠标（空间鼠标键） ? 大的图形显示器 ? 显示器周围的软按键 ? 用于编程和显示控制的硬按键 数字小键盘, 字母键盘,光标

2.3 机器人类型命名

KUKA工业机器人类型区分是基于额定有效载荷的 类型名称是由下面几部分组成的: K R xxx / y KUKA 工业 机器人 用KG表示的 额定有效载荷 特定机器 人的代数

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例子: 机器人类型命名

KR150 / 2 KUKA 工业机器人 有效额定载荷 150 kg 第二代

2.4 KUKA机器人的机械结构

臂 旋转柱 腕 连接臂 底座

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2.5 KUKA机器人轴的命名

Axis 4 Axis 3 Axis 5 Axis 6 Axis 1 Axes 1, 2 and 3 是 主要轴. Axes 4, 5 and 6 是 腕部轴.

2.6 KUKA机器人的工作范围（侧视图）

Axis 2

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2.7 KUKA机器人的工作范围（俯视图）

俯视图：工作范围 角度, 轴1: >360°

2.8 KUKA机器人的载荷分配

辅助负载 有效载荷 总载荷 = 有效负载 + 辅助负载 从 KR 2000 系列向前, 是可以把 辅助负载系到连接臂和旋转柱上的。

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2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列)

辅助负载

质量M和辅助 负载的重心

有效载荷

负载重心的距离

Axis 3

机器人腕部

机器人法兰

质量M和有效载荷（

Axis 2

工具的重量）的重心

Axis 1

2.10 KR 125/2的有效载荷表

Lxy (mm)

600 500

65 kg

400 300 230 200 100

75 kg 85 kg 95 kg

105 kg 115 kg 125 kg

标称距离 KR 125/2: LZ=210 mm LXY=230 mm 45 kg

55 kg

100

210

200 300

400 500

600 700 800

Lz (mm)

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3. 示教器

3.1 KUKA 示教器 (KCP)

3.2 示教器选择运行模式

模式选择开关 驱动装置开 驱动装置关 急停开关

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3.3模式选择开关

自动 外部 T 测试T2 T 测试T1

3.4 模式列表

模式选择开关 手动操作利用按键或者空间鼠标器 HOV 测试 T1 测试 T2 自动 外部 250 mm/s 250 mm/s 使能开关有效 使能开关有效 手动无效 手动无效 程序执行 250 mm/s 编程速度 使能开关有效 使能开关有效 编程速度 驱动开 编程速度 驱动开 外部启动 POV (dead man function) (dead man function) START 键 START 键按下 START键按下 --> PULSE（按下）

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3.5 示教器窗口操作

退出键（ESC） 窗口选择键

3.6 窗口显示

编程窗口 状态窗口 消息窗口

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3.7 窗口选择键

3.8 软按键

软按键

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3.9 状态窗口

状态窗口在需要的时候可以打开 状态窗口任何时候都可以关闭

3.10 消息窗口

控制器通过消息窗口和操作者通信. （此处的）软按键是用来确认消息的 3.11 消息类型

提示

状态

确认告知.

等待

对话

- 例如： \启动键准备就绪\ -

例如： \急停\ - 例如： \确认.急停\ - 例如：\等待$IN[1]==True\ - 例如： \您要示教点吗?\

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3.12 示教器运行程序

程序停止键 程序启动向前 程序启动向后

3.13数字小键盘

数字小键盘 NUM数字键盘开关

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HOME

跳到光标所在行的开头

LDEL 删除光标所在行 PGUP 向上翻页 TAB 制表键

UNDO

取消最后一次操作

PGDN 向下翻页

END

跳到光标所在行的尾部 INS

插入和覆盖模式切换按键

DEL 删除光标右边的字符. Arrow

退格键：可以删除前面的字符。 CTRL 控制键

3.14 ASCII 字母键盘

ASCII 字母键盘

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NUM 键（数字键盘开关） SYM 键 SHIFT键 ALT 键

3.15 光标/回车

回车键 光标键

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3.16 菜单键

菜单键

3.17 状态键

状态键

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3.18 状态栏

数字小键盘 Numeric keypad 大小写字母切换 机器人名称 时间 选择的程序 当前所在行 超驰速度 运行状态

3.19

驱动没准备好

驱动准备好 (600 ms)

提交解释程序 取消选择 提交解释程序 停止 提交解释程序 运行

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4. 用户模式导航

4.1 导航

标题

目录结构

文件清单目录

状态栏

4.2 导航中的图表

驱动器

图标 类型 机器人 软盘 备份 默认路径 KRC:\\ A:\\ Archive:\\ 目录和文档

图标 类型 目录 打开的目录 存档 查看目录 程序块 有错误的程序块 意义 标准目录 打开的目录 ZIP 压缩过的文档 目录里的内容正在被阅读 用户级别的程序 程序有错误不能编译通过 - 28 -

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4.3 用键盘导航

Focu

选择驱动器、目录或者文档

目录结构和文件列表之间切换

打开驱动器 目录或文件

4.4 新建程序

注释

程序名称

Please enter a name

确定

- 29 -

4.5 编程状态

灰色: 黄色: 绿色: 红色: 黑色:

没有选择程序 .

滑块指示器位于被选择程序的首行

一个程序被选中，并且当前正在执行中 已经开始的程序被停止

滑块指示器位于被选择程序的末行

4.6 存档

这个功能允许你把重要的数据存储到软盘中. 所有的文件将会以ZIP压缩文 件的形式存放.

如果你尝试在一个已经存在的外存储器中插入新的文件, 则需要检测机器人的名字。外存储器中机器人的名字将会和控制器中设置的机器人名字比较。如果不同，一般情况下你会被要求确认是否覆盖已经存在的存档文件。

4.7 存档 ? 所有

菜单项目 存档 ? 所有 被用于向软驱中储存恢复机器人系统所需的

所有数据。这些数据包括：机械数据、工具/基座数据、应用软件等.

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4.8 存档单个程序

选择的程序存储到软盘中

4.9 恢复 所有

除记录文件外，所有 的文件将会被上传到硬盘中 一旦系统恢复完毕，应当马上重启机器人

4.10 恢复单个程序

被选择的程序将会被上传到硬盘中

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5. 专家模式导航

5.1 导航 (专家)

系统目录和文件在此显示.

启动器在此显示

5.2 导航中的附加图标 (专家) 驱动器 图标 类型 硬盘 CD-ROM光驱 映射的网络驱动器 默认路径 e.g. Kukadisk (C:\\) or Kukadata (D:\\) E:\\ e.g. F:\\, G:\\, etc. 目录和文件 图标 类型

SRC 文件 SRC 文件 有错误的SRC文件 数据文件 有错误的数据文件 ASCII 文件 其它文件 意义 编程文件 子程序 程序有错误不能编译通过. 数据表 数据表有错误编译不能通过. 文字文件 二进制文件

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5.3 创建一个新模块 (专家)

一个 KRL 程序是由 SRC源程序和DAT数据文件组成的。. ? ?

Cell expert Expert Submit Function module Submit SRC – 含有程序源码 DAT – 含有详细的程序数据

通过 PLC控制所需的框架程序 不含框架程序的SRC and DAT 文件 不含框架程序的SUB文件 不含框架程序的SRC 文件 含有框架程序的SRC and DAT 文件 含有框架程序 的SUB 文件 5.4 错误显示

有错误的程序

如果选中被标记为含有错误的文件, 软按键工具栏的外观就会变成如下样式:

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5.5 错误列表

光标被定位在含有错误的行上

（对错误的）简短表述 错误数目 行号和列号

所有错误列表中的行号对应着这个正在编辑的错误所在行, 选项 “All FOLDs op” 和“Detail view” 应当是被激活的.

三、校零

1. 为什么要校零

A3=+90A4, A5, ? 当机器人校正的时候，各个轴就可以运动

到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。

A2=-90? 一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的

绝对编码盘的值就被保存下来了。

A1=0°

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2. 校零装置

? 为了使机器人准确的运动到机械零点，需要用到盘式指示器或者电子测量工具（EMT)。 电子测量工具 (EMT) 用电子测量工具测量的时候，轴在机器人控制器的控制下可以自动的运动到机械零点。如果使用的式盘式指示器，这个过程需要在 特定轴 模式下手动完成。 盘式指示器

3. 量具筒横截面

EMT 或 盘式指示器 量具筒 “前视/ 后视”标记 测量头 参考槽

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4. 控制运行过程示意

运动方方向 + -

EMT 或 “前视/ 后视”标记 控制前位置 - 36 -

运动方向 + -

EMT 或 机械零点

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5. 重新校零的原因

需要校准的机器人... 修理之后 (例如挪动了驱动电机的位置或RDC) 校正被取消... ... 导入系统时自动取消（校正） ... automatically on booting the 当机器人被移动过，但是没有通过控制器 (e.g. 手摇启动柄（机械的移动机器人关节）) ... 当受到终点挡板撞击时的速度大于手动速度时(25 cm/s) 导入系统时自动取消（校正） ... 导入系统时自动取消（回零）... ..操作者手动操作 ... 当机器人或工具撞击之后 ... 操作者手动操作 1) 如果发现机器人控制器关闭时保存的数据和现在的（开机时）位置不同，考虑到安全的因素，所有校正数据都将被删除。 不需要校正的机器人... ... 如果单个轴的校正数据将要被删除

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/fw33.html